[发明专利]一种风力发电机舱红外检测行走机器人

说明书

本发明涉及风力发电机舱红外检测行走机器人，在行走机构的底端设置有能够同时从垂直方向与水平方向减震的至少一个振动平衡调节单元，振动平衡调节单元包括垂直振动调节部和水平振动调节部，水平振动调节部设置在垂直振动调节部的第一平台上，行走机构的底端与水平振动调节部的第三平台接触，垂直振动调节部包括承担第一平台的负载的气囊和高度调节组件，在垂直减震的同时，垂直振动调节部基于控制单元的控制指令调节行走机构的高度和/或倾斜角度以使监测装置的采集角度趋近于预设的指定采集角度，水平振动调节部设置有非线性减震组件从而减少行走机构和监测装置的水平方向的角度的振动影响。本发明能够实现清晰稳定的图像拍摄。

技术领域

本发明涉及风力发电技术领域，尤其涉及风力发电机舱红外检测行走机器人。

背景技术

随着机械人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，各种各样的机器人已在众多领域得到了应用，从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。巡检机器人和抓取作业机器人作为前沿的机器人产品可以代替人工重复恶劣环境下单调的循环作业或者代替大量单调往复或高精度需求的工作，它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在高温、腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门，因此在当前的工业现场中扮演着极其重要的角色。

悬挂式行走机构能够摆脱复杂地形的约束，通过安装悬挂梁，实现悬挂式自主行走机器人的设计，可以结合悬挂式行走机构的优点，实现机器人在地形复杂的工业现场自主行走。但是，在将悬挂式行走机器人应用在风力发电机舱内时，由于风机工作时机舱会有较大幅度的晃动、振动，悬挂式行走机器人在工作过程中摄像头存在振动，导致监控图像模糊不清晰。现有技术中的微振动图像补偿系统，仅能够满足微振动带来的图像修复，对大幅度振动的拍摄监控不具有明显效果。当前，急需解决行走机器人在具有较大幅度抖动环境中稳定工作的问题，即如何消减大幅度振动使得摄像头能够正常工作。

中国专利CN108262746A公开了一种悬挂式巡检机器人控制系统，应用在悬挂式巡检机器人上，包括处理器、遥控发射器、遥控接收器、行走传感器，所述处理器、所述行走传感器与所述遥控接收器均安装在所述悬挂式巡检机器人上，所述处理器分别与所述遥控接收器、所述行走传感器通信连接，所述遥控发射器与所述遥控接收器通信连接，所述悬挂式巡检机器人上设置有行走用的齿轮齿条行走机构、滚轮导轨滑动机构。本发明提供的悬挂式巡检机器人的控制系统可以根据巡检作业环境选择齿轮齿条啮合行走或者滚轮导轨滑动行走模式，根据巡检作业环境阻力控制悬挂式巡检机器人克服因天气和地形造成的高空巡检风阻大、低空巡检风阻小的环境阻碍。该悬挂式机器人克服环境阻力进行巡检，但是不能够克服由于大幅度振动造成的工作图像质量差的问题。

中国专利CN208760368U公开了一种用于移动机器人的减振悬挂装置及移动机器人，减振悬挂装置包括悬架固定座、悬架支撑块、弹簧阻尼器和轴承座，悬架支撑块的一端与悬架固定座固定连接，弹簧阻尼器的一端与悬架固定座转动连接，轴承座的两端分别与悬架支撑块和弹簧阻尼器转动连接。移动机器人包括上述减振悬挂装置。在运行过程中，弹簧阻尼器能够吸收地面不平和速度不均匀所带来的振动和冲击；在弹簧阻尼器伸缩过程中，带动轴承座绕悬架支撑块小范围内转动，使得与轴承座连接的驱动轮能够始终与地面接触，避免脱离地面或打滑现象，保证机器人运行的平稳可靠。该减振悬挂装置在轨道稳定的情况下能够解决摄像装置振动问题。但是，风力发电机舱是大幅度晃动的，即悬挂机器人所在的轨道以及摄像装置也是晃动的，仅仅通过弹簧来减震是无法具有较好的减震效果。

此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于发明人做出本发明时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本发明不具备这些现有技术的特征，相反本发明已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在背景技术中增加相关现有技术之权利。

发明内容