[发明专利]一种风力发电机舱红外检测行走机器人

权利要求书

1.一种风力发电机舱红外检测行走机器人，至少包括设置在机舱顶部的轨道单元、监测装置和控制单元，

监测装置通过轨道单元中的行走机构以悬挂的方式在轨道上移动，监测装置和行走机构分别与控制单元连接，其特征在于，

所述行走机构的底端设置有能够同时从垂直方向与水平方向减震的至少一个振动平衡调节单元，

所述振动平衡调节单元包括垂直振动调节部（8）和水平振动调节部（9），

所述水平振动调节部（9）设置在所述垂直振动调节部（8）的第一平台（82）上，所述行走机构的底端与所述水平振动调节部（9）的第三平台（97）接触，

所述垂直振动调节部（8）包括承担第一平台的负载的至少一个气囊（86）和至少两组高度调节组件，在垂直减震的同时，所述垂直振动调节部（8）基于控制单元的控制指令调节行走机构的高度和/或倾斜角度以使所述监测装置的采集角度趋近于预设的指定采集角度，

所述水平振动调节部（9）设置有非线性减震组件从而减少所述行走机构和所述监测装置的水平方向的至少一个角度的振动影响，

所述水平振动调节部（9）的非线性减震组件包括至少一个可回复形变组件和能够分别在水平面的纵轴方向和横轴方向减震的第二平台，其中，所述至少一个可回复形变组件相对于所述纵轴方向或横轴方向倾斜设置。

2.根据权利要求1所述的风力发电机舱红外检测行走机器人，其特征在于，所述第三平台（97）通过至少一个竖直固定件（96）与第二平台相对间隔设置，

至少一个固定柱（94）设置在所述第二平台的外侧，

至少一个可回复形变组件连接所述竖直固定件（96）与所述固定柱（94），并且所述可回复形变组件以所述竖直固定件（96）为中心向四周的固定柱（94）分散式分布。

3.根据权利要求2所述的风力发电机舱红外检测行走机器人，其特征在于，所述第二平台包括至少一个横向移动单元和至少一个纵向移动单元，

所述横向移动单元包括第一滑轨、第一滑块（91）以及第一移动台（92）；

所述纵向移动单元包括第一滑轨、第二滑块（95）以及第二移动台（93）；所述横向移动单元与所述纵向移动单元竖直叠加设置且第一移动台（92）与纵向移动单元的第二移动台（93）相互平行，

所述横向移动单元的第一滑轨与所述纵向移动单元的第二滑轨相互垂直。

4.根据权利要求1~3任一项所述的风力发电机舱红外检测行走机器人，其特征在于，所述垂直振动调节部（8）中的至少一个高度调节组件设置在第一平台（82）与基板（81）之间，

所述第一平台（82）设置有至少一个电子水平仪（90），

所述控制单元基于采集点的预设采集角度和所述电子水平仪（90）发送的倾斜角度信息来计算并调节所述高度调节组件的调节量，使得监测装置基于所述第一平台的倾斜变化来实现预设采集角度的图像采集。

5.根据权利要求4所述的风力发电机舱红外检测行走机器人，其特征在于，至少三个高度调节组件按照正三角形分布的方式设置在第一平台（82）与基板（81）之间，

所述气囊（86）以充满气体的方式分别与第一平台（82）与基板（81）接触，并且

在所述第一平台（82）与基板（81）之间的距离变化的情况下，所述气囊（86）基于弹性形变以不与所述第一平台（82）和基板（81）脱离接触的方式来承担所述第一平台的部分载荷。

6.根据权利要求4所述的风力发电机舱红外检测行走机器人，其特征在于，所述气囊（86）承担所述第一平台的载荷比例不小于80%。

7.根据权利要求5所述的风力发电机舱红外检测行走机器人，其特征在于，所述监测装置包括至少一个可见光图像采集装置（5）和至少一个红外图像采集装置（6）；

可见光图像采集装置（5）在行走机构移动和/或静止的过程以可见光采集风力发电机舱内的设备的运行图像信息，

红外图像采集装置（6）在行走机构移动和/或静止的过程以红外光采集风力发电机舱内的设备的运行温度图像信息。

8.一种风力发电机舱红外检测行走机器人的减震系统，所述行走机器人至少包括设置在机舱顶部的轨道单元、监测装置和控制单元，所述监测装置通过轨道单元中的行走机构以悬挂的方式在轨道上移动，监测装置和行走机构分别与控制单元连接，其特征在于，

所述行走机构的底端设置有能够同时从垂直方向与水平方向减震的至少一个振动平衡调节单元，

所述振动平衡调节单元包括垂直振动调节部（8）和水平振动调节部（9），

所述水平振动调节部（9）设置在所述垂直振动调节部（8）的第一平台（82）上，所述行走机构的底端与所述水平振动调节部（9）的第三平台（97）接触，

所述垂直振动调节部（8）包括承担第一平台的负载的至少一个气囊（86）和至少两组高度调节组件，在垂直减震的同时，所述垂直振动调节部（8）基于控制单元的控制指令调节行走机构的高度和/或倾斜角度以使所述监测装置的采集角度趋近于预设的指定采集角度，

所述水平振动调节部（9）设置有非线性减震组件从而减少所述行走机构和所述监测装置的水平方向的至少一个角度的振动影响，

所述水平振动调节部（9）的非线性减震组件包括至少一个可回复形变组件和能够分别在水平面的纵轴方向和横轴方向减震的第二平台，其中，所述至少一个可回复形变组件相对于所述纵轴方向或横轴方向倾斜设置。