[发明专利]室外机器人出入通道控制方法、装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种室外机器人出入通道控制方法、装置和存储介质。其中，室外机器人出入通道控制方法包括步骤：在读卡器首次读取到当前标签的情况下，获取室外机器人与当前标签的位置关系；基于位置关系调整室外机器人的行走方向，使室外机器人沿朝向当前标签的方向行走，直至室外机器人走出通道为止。本申请提出通过调整室外机器人的行走方向来使室外机器人最终垂直于当前标签行走，避免误差持续发散，能够应对室外机器人在狭窄通道中，由于信号差等原因丢失自身的位置的情况，从而使室外机器人快速准确安全地通过狭窄通道。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种室外机器人出入通道控制方法、装置和存储介质。

背景技术

在无边界(没有实体物理边界线)技术中，机器通过狭长通道时，传统方案利用多传感器融合技术或铺设磁条的方式，引导机器通过狭窄通道。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统多传感器融合方式在通道较长的情况下，误差将持续发散，易导致机器困在狭窄通道中。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够使机器快速准确通过狭窄通道的室外机器人出入通道控制方法、装置和存储介质。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种室外机器人出入通道控制方法，室外机器人本体上设有读卡器，通道中设有至少一个标签；方法包括步骤：

在读卡器首次读取到当前标签的情况下，获取室外机器人与当前标签的位置关系；

基于位置关系调整室外机器人的行走方向，使室外机器人沿朝向当前标签的方向行走，直至室外机器人走出通道为止。

在其中一个实施例中，标签包括RFID标签；读卡器包括RFID读卡器；

RFID标签以预设部署规则贴设于通道中；预设部署规则为基于通道类型，以及RFID读卡器与RFID标签的最佳精度距离得到；最佳精度距离为根据RFID读卡器的性能参数得到；

基于位置关系调整室外机器人的行走方向，使室外机器人沿朝向当前标签的方向行走的步骤，包括：

根据位置关系调整室外机器人的行走方向，使室外机器人沿朝向当前标签的方向行走。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

在室外机器人行走至当前标签的正上方的情况下，获取当前标签的标签数据；标签数据包括标签位置、标签序号和通道中贴设的标签个数；标签位置为基于最佳精度距离，以及通道的出口和/或入口处拐点的位置得到；

根据标签数据校准室外机器人的本体位置和/或通道地图，并确定完成当前标签的识别。

在其中一个实施例中，通道类型包括长度小于最佳精度距离的第一直线型通道、长度大于最佳精度距离的第二直线型通道和长度大于最佳精度距离的曲折通道；

预设部署规则包括于第一直线型通道的出口和/或入口处贴设标签，于第二直线型通道的出口和/或入口处贴设标签，且以最佳精度距离为间隔距离、于第二直线型通道的通道内依次贴设标签，以及于曲折通道的出口和/或入口处贴设标签，且以最佳精度距离为间隔距离、于曲折通道的通道内依次贴设标签。

在其中一个实施例中，确定完成当前标签的识别的步骤之后，还包括步骤：

在标签个数为1的情况下，控制室外机器人沿当前行走方向行走，直至定位信号恢复，确认室外机器人走出通道。

在其中一个实施例中，确定完成当前标签的识别的步骤之后，还包括步骤：

在标签个数为1、且室外机器人沿当前行走方向行走预设时段的情况下，获取读卡器与当前标签的当前距离；