[发明专利]室外机器人出入通道控制方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种室外机器人出入通道控制方法，其特征在于，所述室外机器人本体上设有读卡器，所述通道中设有至少一个标签；所述方法包括步骤：

在读卡器首次读取到当前标签的情况下，获取所述室外机器人与所述当前标签的位置关系；

基于所述位置关系调整所述室外机器人的行走方向，使所述室外机器人沿朝向所述当前标签的方向行走，直至所述室外机器人走出所述通道为止。

2.根据权利要求1所述的室外机器人出入通道控制方法，其特征在于，所述标签为RFID标签；所述读卡器为RFID读卡器；

所述RFID标签以预设部署规则贴设于所述通道中；所述预设部署规则为基于通道类型，以及RFID读卡器与RFID标签的最佳精度距离得到；所述最佳精度距离为根据RFID读卡器的性能参数得到；

基于所述位置关系调整所述室外机器人的行走方向，使所述室外机器人沿朝向所述当前标签的方向行走的步骤，包括：

根据所述位置关系调整所述室外机器人的行走方向，使所述室外机器人沿垂直于所述当前标签的方向行走。

3.根据权利要求1或2所述的室外机器人出入通道控制方法，其特征在于，还包括步骤：

在所述室外机器人行走至所述当前标签的正上方的情况下，获取所述当前标签的标签数据；所述标签数据包括标签位置、标签序号和所述通道中贴设的标签个数；所述标签位置为基于所述最佳精度距离，以及所述通道的出口和/或入口处拐点的位置得到；

根据所述标签数据校准所述室外机器人的本体位置和/或通道地图，并确定完成所述当前标签的识别。

4.根据权利要求3所述的室外机器人出入通道控制方法，其特征在于，所述通道类型包括长度小于所述最佳精度距离的第一直线型通道、长度大于所述最佳精度距离的第二直线型通道和长度大于所述最佳精度距离的曲折通道；

所述预设部署规则包括于所述第一直线型通道的出口和/或入口处贴设标签，于所述第二直线型通道的出口和/或入口处贴设标签，且以所述最佳精度距离为间隔距离、于所述第二直线型通道的通道内依次贴设标签，以及于所述曲折通道的出口和/或入口处贴设标签，且以所述最佳精度距离为间隔距离、于所述曲折通道的通道内依次贴设标签。

5.根据权利要求3所述的室外机器人出入通道控制方法，其特征在于，所述确定完成所述当前标签的识别的步骤之后，还包括步骤：

在所述标签个数为1的情况下，控制所述室外机器人沿当前行走方向行走，直至定位信号恢复，确认所述室外机器人走出所述通道。

6.根据权利要求3所述的室外机器人出入通道控制方法，其特征在于，所述确定完成所述当前标签的识别的步骤之后，还包括步骤：

在所述标签个数为1、且所述室外机器人沿当前行走方向行走预设时段的情况下，获取所述读卡器与所述当前标签的当前距离；

驱动所述室外机器人旋转预设角度，控制所述室外机器人沿所述旋转后的方向行走预设时段，再次获取所述当前距离、并驱动所述室外机器人旋转预设角度，直至得到最小当前距离；所述预设角度的范围为根据所述室外机器人的控制参数得到；

控制所述室外机器人沿所述最小当前距离对应的行走方向行走，直至所述室外机器人走出所述通道为止。

7.根据权利要求3所述的室外机器人出入通道控制方法，其特征在于，所述在读卡器首次读取到当前标签的情况下，获取所述室外机器人与所述当前标签的位置关系的步骤之前，还包括步骤：

在所述室外机器人完成建图后，基于所述建图的结果对所述通道中的标签进行位置标定，得到标签的所述标签数据；所述建图的结果包括所述通道的出口和/或入口处拐点的坐标。