[发明专利]变电站巡检方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种变电站巡检方法，应用于巡检机器人，其特征在于，包括：

获取目标变电站的巡检地图，所述巡检地图包含目标变电站中各个待检设备的位置信息和类别信息、以及目标变电站的地形信息；

根据所述位置信息和所述地形信息生成巡检路径；

根据所述巡检路径以及各个待检设备的类别信息对目标变电站进行巡检。

2.如权利要求1所述的变电站巡检方法，其特征在于，在获取目标变电站的巡检地图之前，还包括生成巡检地图的步骤；

其中，所述生成巡检地图的方法为：

遍历目标变电站的所有可用路径，并采集目标变电站中各个待检设备的位置信息、各个待检设备的使用频率、以及目标变电站的地形信息；

根据各个待检设备的使用频率确定各个待检设备的类别信息；

根据所述所有可用路径、所述各个待检设备的位置信息、各个待检设备的类型信息、以及目标变电站的地形信息生成巡检地图。

3.如权利要求1所述的变电站巡检方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述地形信息生成巡检路径，包括：

将目标变电站中的各个待检设备作为节点，基于所述位置信息和所述地形信息确定每两个节点之间的代价；

根据所述每两个节点之间的代价确定遍历所有节点的代价和最小的路径，记为巡检路径。

4.如权利要求1所述的变电站巡检方法，其特征在于，所述各个待检设备按照使用频率大小划分为第一类设备和第二类设备；所述根据所述巡检路径以及各个待检设备的类别信息对目标变电站进行巡检，包括：

根据所述巡检路径对目标变电站进行巡检，在巡检过程中，实时检测各个待检设备的类别信息；

若检测到某个待检设备为第一类设备，则直接对该待检设备进行数据采集及检测；

若检测到某个待检设备为第二类设备，则采集该待检设备的图像信息，并根据所述图像信息判断该待检设备是否已进行过检测；若判断该待检设备已进行过检测，则忽略该待检设备，并删除采集得到的该待检设备的图像信息；若判断该待检设备未进行过检测，则对该待检设备进行进行数据采集及检测，并存储该待检设备的图像信息。

5.如权利要求1所述的变电站巡检方法，其特征在于，在根据所述巡检路径以及各个待检设备的类别信息对目标变电站进行巡检之后，还包括：

根据目标变电站的巡检结果对巡检地图中各个待检设备的位置信息和类别信息进行更新。

6.如权利要求5所述的变电站巡检方法，其特征在于，所述各个待检设备按照使用频率大小划分为第一类设备和第二类设备；所述根据目标变电站的巡检结果对巡检地图中各个待检设备的位置信息和类别信息进行更新，包括：

若所述巡检结果显示某个待检设备为第一类设备，则不执行更新操作；

若所述巡检结果显示某个待检设备为第二类设备，则获取在同一位置连续检测到该待检设备的次数，若在同一位置连续检测到该待检设备的次数大于预设值，则将巡检地图中该待检设备的类别信息更新为第一类设备；

若所述巡检结果显示某个待检设备不为第一类设备或第二类设备，则在巡检地图中添加该待检设备的位置信息，并将该待检设备的类别信息更新为第二类设备；

若所述巡检结果显示某个待检设备的对应位置上不存在该待检设备，则在巡检地图中删除该待检设备的位置信息和类别信息。

7.一种变电站巡检装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取目标变电站的巡检地图，所述巡检地图包含目标变电站中各个待检设备的位置信息和类别信息、以及目标变电站的地形信息；

路径生成模块，用于根据所述位置信息和所述地形信息生成巡检路径；

巡检控制模块，用于根据所述巡检路径以及各个待检设备的类别信息对目标变电站进行巡检。

8.如权利要求7所述的变电站巡检装置，其特征在于，还包括：

地图生成模块，用于生成巡检地图；

地图更新模块，用于根据目标变电站的巡检结果对巡检地图中各个待检设备的位置信息和类别信息进行更新。