[发明专利]车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备

说明书

本申请涉及一种车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备。通过生成对抗网络模型对待检测车道线场景图进行车道线检测，生成对应的车道线语义图，基于车道线语义图中各像素点的位置信息，确定待检测车道线场景图中的车道线，据此可以同时检测出车道线场景图中的所有车道线，并可以生成遮挡区域的车道线。训练生成对抗网络模型时使用的车道线语义标签图中，绘制的车道线标注线条在近端较粗在远端较细，据此可以减少标注的车道线在远端的粘连情况，提高车道线检测准确性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，车道线检测已成为汽车辅助驾驶和无人驾驶的基础环节，准确地检测和识别车道线是车道偏离预警、车道保持、变道等功能的重要前提。目前的基于深度学习的车道线检测方法，检测出来的车道线容易出现在远端相互粘连的情况，车道线粘连会导致无法准确地进行曲线拟合，从而导致最终获得的车道线检测结果准确性较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车道线检测准确性的车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备。

一种车道线标注方法，所述方法包括：

基于车道线场景图获取各车道线上的标注点的位置信息；

根据各所述车道线上的标注点的位置信息，确定各所述车道线对应的待绘制点的位置信息；

基于各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，确定各所述车道线对应的标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息；

根据各所述车道线对应的待绘制点的位置信息、以及标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息，绘制各所述车道线对应的标注线条，获得所述车道线场景图对应的车道线语义标签图。

一种车道线标注装置，所述装置包括：

标注点信息获取模块，用于基于车道线场景图获取各车道线上的标注点的位置信息；

待绘制点信息确定模块，用于根据各所述车道线上的标注点的位置信息，确定各所述车道线对应的待绘制点的位置信息；

标注线条信息确定模块，用于基于各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，确定各所述车道线对应的标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息；

标注线条绘制模块，用于根据各所述车道线对应的待绘制点的位置信息、以及标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息，绘制各所述车道线对应的标注线条，获得所述车道线场景图对应的车道线语义标签图。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

基于车道线场景图获取各车道线上的标注点的位置信息；

根据各所述车道线上的标注点的位置信息，确定各所述车道线对应的待绘制点的位置信息；

基于各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，确定各所述车道线对应的标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息；

根据各所述车道线对应的待绘制点的位置信息、以及标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息，绘制各所述车道线对应的标注线条，获得所述车道线场景图对应的车道线语义标签图。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

基于车道线场景图获取各车道线上的标注点的位置信息；

根据各所述车道线上的标注点的位置信息，确定各所述车道线对应的待绘制点的位置信息；