[发明专利]车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备

权利要求书

1.一种车道线标注方法，其特征在于，所述方法包括：

基于车道线场景图获取各车道线上的标注点的位置信息；

根据各所述车道线上的标注点的位置信息，确定各所述车道线对应的待绘制点的位置信息；

基于各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，确定各所述车道线对应的标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息；

根据各所述车道线对应的待绘制点的位置信息、以及标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息，绘制各所述车道线对应的标注线条，获得所述车道线场景图对应的车道线语义标签图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述车道线上的标注点的位置信息，确定各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，包括：

根据各所述车道线上的标注点中的相邻标注点的位置信息进行线性插值，获得所述相邻标注点之间的插值点的位置信息；

基于各所述车道线上的标注点以及插值点的位置信息，确定各所述车道线对应的待绘制点的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括基于所述车道线场景图建立的坐标系下第一坐标轴方向的第一坐标值，所述第一坐标轴方向表示与车道线延伸方向对应的方向；

基于各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，确定各所述车道线对应的标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息，包括：

基于各所述车道线对应的各待绘制点的第一坐标值大小，确定各所述车道线对应的标注线条在各所述待绘制点处的粗细大小，使得所述标注线条的粗细大小沿对应的车道线延伸方向递减。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述车道线场景图获取各车道线上的标注点的类别信息；根据各所述车道线上的标注点的类别信息，获得各所述车道线对应的待绘制点的类别信息；

根据各所述车道线对应的待绘制点的位置信息、以及标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息，绘制各所述车道线对应的标注线条，获得所述车道线场景图对应的车道线语义标签图，包括：

根据各所述车道线对应的待绘制点的位置信息、类别信息以及标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息，绘制各所述车道线对应的标注线条，获得所述车道线场景图对应的车道线语义标签图。

5.一种车道线检测模型的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取样本车道线场景图；

采用权利要求1至4任意一项所述的方法对所述样本车道线场景图进行车道线标注，获得所述样本车道线场景图对应的车道线语义标签图；

基于所述样本车道线场景图以及所述车道线语义标签图，对待训练生成对抗网络模型进行训练，获得训练后的生成对抗网络模型；

根据所述训练后的生成对抗网络模型中的生成器，确定车道线检测模型。

6.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测车道线场景图；

采用权利要求5所述的方法确定的车道线检测模型，对所述待检测车道线场景图进行车道线检测，获得车道线语义图，所述车道线语义图中包括各像素点的位置信息；

基于所述车道线语义图中各像素点的位置信息，确定所述待检测车道线场景图中的车道线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述车道线语义图中各像素点的位置信息，确定所述待检测车道线场景图中的车道线，包括：

基于所述车道线语义图中各像素点的位置信息，获得各连通区域的车道线轮廓；

对于每一车道线轮廓，根据所述车道线轮廓的轮廓点位置信息，判断所述车道线轮廓是否为粘连车道线轮廓；

当所述车道线轮廓为粘连车道线轮廓时，根据所述粘连车道线轮廓的轮廓点位置信息对所述粘连车道线轮廓进行分割，获得分割车道线轮廓；

根据所述车道线轮廓中的非粘连车道线轮廓和所述分割车道线轮廓，确定目标车道线轮廓，基于各所述目标车道线轮廓的轮廓点，确定所述待检测车道线场景图中的车道线。