[发明专利]一种减震装置、移动底盘和移动式建筑设备

说明书

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种减震装置、移动底盘和移动式建筑设备。减震装置包括：支架；轮架，与支架的下端铰接，用于安装轮子；弹性减震机构，一端与轮架铰接，另一端与支架的上端铰接；省力连杆机构，上端与支架的上端铰接，下端与轮架铰接；以及锁止机构，锁止机构能够在限制省力连杆机构活动的锁止状态以及为省力连杆机构活动提供阻尼的浮动状态之间切换。本发明提供的减震装置能够调节减震刚度，在保证行驶平稳性的同时，保证上装执行机构的作业精度。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种减震装置、移动底盘和移动式建筑设备。

背景技术

在建筑领域中，由于工地的路面情况复杂，建筑机器人的行驶面临很大的挑战，建筑机器人在坑洼路面上行驶时，需要具有一定的抓地力，保证整体行驶的平稳性。

基于上述问题，弹簧减震器被广泛应用在机器人的移动底盘上，用于解决传统四轮移动底盘难以应付实际的坑洼路面的问题。但是弹簧减震器属于被动性机构，其状态容易受移动底盘上装工作状态的影响而改变，上装在旋转或移动的过程中，其质心位置发生变化，且在惯性力的作用下，弹簧减震器中的弹簧不断的被压缩回弹，很难保证上装在进行作业时的精度。尤其对于一些作业精度要求较高的机器人，弹簧减震器又限制了底盘的应用范围。

因此亟需一种减震装置、移动底盘和移动式建筑设备，解决上述的技术问题。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种减震装置、移动底盘和移动式建筑设备，能够调节减震刚度，在保证行驶平稳性的同时，保证上装执行机构的作业精度。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，提供一种减震装置，包括：支架；轮架，与所述支架的下端铰接，用于安装轮子；弹性减震机构，一端与所述轮架铰接，另一端与所述支架的上端铰接；省力连杆机构，上端与所述支架的上端铰接，下端与所述轮架铰接；以及锁止机构，所述锁止机构能够在限制所述省力连杆机构活动的锁止状态以及为所述省力连杆机构活动提供阻尼的浮动状态之间切换。

作为减震装置的一种可选方案，所述锁止机构包括：伸缩驱动件，沿横向安装于所述轮架上，所述伸缩驱动件的输出端与所述省力连杆机构连接；以及锁止组件，所述锁止组件能够阻止所述伸缩驱动件伸缩，以使所述锁止机构处于锁止状态，且所述锁止组件也能够允许所述伸缩驱动件自由伸缩，以使所述锁止机构处于浮动状态。

作为减震装置的一种可选方案，所述伸缩驱动件包括缸体及设于所述缸体中的活塞，所述锁止组件包括第一管道、第一电磁阀和介质回收泵，所述第一管道连通所述伸缩驱动件和所述介质回收泵，所述第一电磁阀用于控制所述第一管道的通断。

作为减震装置的一种可选方案，所述伸缩驱动件包括缸体及设于所述缸体中的活塞，所述锁止组件包括第二管道和第二电磁阀，所述第二管道连通所述活塞两侧的两个腔室，所述第二电磁阀用于控制所述第二管道的通断。

作为减震装置的一种可选方案，所述省力连杆机构包括：上连杆，上端与所述支架的上端铰接；以及下连杆，两端分别与所述轮架和所述上连杆的下端铰接；所述锁止机构的输出端与所述上连杆和/或所述下连杆铰接。

作为减震装置的一种可选方案，所述弹性减震机构采用弹簧减震器。

第二方面，还提供一种移动底盘，包括：底盘本体；如上所述的减震装置，所述支架与所述底盘本体连接；以及所述轮子，转动连接于所述轮架。

作为移动底盘的一种可选的方案，所述支架与所述底盘本体通过竖直设置的转动轴转动连接。

作为移动底盘的一种可选的方案，所述行走轮还包括：驱动电机，安装于所述轮架上，所述驱动电机能够驱动所述轮子转动。

第三方面，还提供一种移动式建筑设备，包括设备主体和如上所述的移动底盘，所述设备主体设置于所述移动底盘上。