[发明专利]一种Delta并联四轴式机械手

说明书

本发明属于并联机械手技术领域，具体的说是一种Delta并联四轴式机械手，包括支撑架、固定盘和支撑柱；所述支撑架的下表面滑动连接有固定滑块；所述固定滑块的下表面固连有调节架；所述调节架的内部转动连接有第一调节杆；所述第一调节杆铰接有第二调节杆；所述固定滑块的下表面固连有调节块；所述调节块的下表面转动连接有第一支撑盘；所述第一支撑盘的下表面滑动连接有支撑柱；通过本发明有效的实现了固定盘中部支撑机构始终保持竖立状态，使得固定盘能够保持过硬的支撑状态，在进行货物转运过程中，竖立的稳定支撑机构，可以大幅减少第一调节杆和第二调节杆的承重负荷，降低承重对调节机构的精度影响。

技术领域

本发明属于并联机械手技术领域，具体的说是一种Delta并联四轴式机械手。

背景技术

Delta并联四轴式机械手是一个机械系统，它使用几个计算机控制的串行链来支持一个单一的平台，或末端执行器，也许，最著名的并联机器人是由6个线性执行器组成的，这些执行器支持用于飞行模拟器等设备的可移动基座，人们常说并联机器人比串行机器人更硬、更快、更精确。

与串行机械手相比，并联机械手的每条链条通常较短，结构简单，因此可以抵抗不必要的运动，一条链的定位误差与其他链的定位误差是平均的，而不是累积的，对于串行机器人，每个执行器都必须在自己的自由度内运动，然而，在并联机器人中，关节的离轴柔度也受到其他链的影响，正是这种闭环刚度使得整个并联机器人相对于其部件具有刚性，而不像串行链那样，随着部件的增多，其刚性逐渐降低。

根据CN106426114B一种十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手，通过动平台结构中采用两个半齿轮对称布置的形式，且半齿轮两端都连接有滑块，充分利用驱动装置的动力，实现高速运动；动平台结构紧凑，运动灵活，受力均匀，运动精度高，整体结构稳定性好，且能满足复杂抓放操作的要求。

现有技术中，虽然Delta并联四轴式机械手所在的并联机器人与串行机器人相比，更硬、更快、更精确，但是并联机器人存在一个很致命的缺点是适用于快速的轻质货物运输，对于较高重量的货物，并联机器人无法有效的进行搬运工作，很多并联机器人都会设定负载上线，且负载上线额度均较低，并且Delta并联四轴式机械手承重过程中，主要依靠第一调节杆和第二调节杆之间的相互连接来实现，长期工作，会对活动元件产生严重的损伤，使得机械手的精度下降，并且为了满足调节，在货物搬运过程中，支撑柱也会随着调节运动而进行对应倾斜调整，倾斜的支撑柱非常不利于高负荷载重等问题。

鉴于此，为了克服上述技术问题，本公司设计研发了一种Delta并联四轴式机械手，解决了上述技术问题。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决现有技术中，Delta并联四轴式机械手所在的并联机器人与串行机器人相比，更硬、更快、更精确，但是并联机器人存在一个很致命的缺点是适用于快速的轻质货物运输，对于较高重量的货物，并联机器人无法有效的进行搬运工作，很多并联机器人都会设定负载上线，且负载上线额度均较低，并且Delta并联四轴式机械手承重过程中，主要依靠第一调节杆和第二调节杆之间的相互连接来实现，长期工作，会对活动元件产生严重的损伤，使得机械手的精度下降，并且为了满足调节，在货物搬运过程中，支撑柱也会随着调节运动而进行对应倾斜调整，倾斜的支撑柱非常不利于高负荷载重等问题，本发明提出一种Delta并联四轴式机械手。