[发明专利]一种Delta并联四轴式机械手

权利要求书

1.一种Delta并联四轴式机械手，包括支撑架(1)、固定盘(2)和支撑柱(3)；其特征在于；所述支撑架(1)的下方设有两个输送带(11)，其中一个输送带(11)导入全部货物(26)，另一个输送带(11)导出分拣货物(26)；所述支撑架(1)的下表面开设有导槽；所述导槽的内部滑动连接有固定滑块(12)；所述固定滑块(12)的下表面固连有调节块(21)；所述固定滑块(12)的下表面靠近固定滑块(12)的侧面位置固连有均匀布置的调节架(22)；所述调节架(22)的内部均转动连接有第一调节杆(23)；每个所述调节架(22)的侧面均固连有电机，且电机的输出轴均穿过对应的调节架(22)并与对应的第一调节杆(23)之间固定连接；所述第一调节杆(23)远离对应调节架(22)一侧端面位置均铰接有第二调节杆(24)；所述第二调节杆(24)远离对应第一调节杆(23)的一侧端面位置共同连有同一个固定盘(2)；所述固定盘(2)的下表面于固定盘(2)的轴线位置固连有载物块(25)；所述载物块(25)的下表面固连有货物(26)；所述调节块(21)的下表面开设有固定槽；所述固定槽的内部转动连接有第一支撑盘(31)；所述第一支撑盘(31)的下表面开设有移动槽；所述移动槽的内部滑动连接有支撑柱(3)；所述固定盘(2)的上表面于固定盘(2)的轴线位置铰接有导缸(33)；所述导缸(33)的上表面开设有缸槽；所述支撑柱(3)的下表面固连有活塞(32)，且活塞(32)滑动连接于缸槽的内部。

2.根据权利要求1所述一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述导缸(33)的外弧面靠近固定盘(2)的上表面位置固连有第二支撑盘(34)；所述第二支撑盘(34)的下表面连有均匀布置的气缸杆(35)，且气缸杆(35)均与固定盘(2)的上表面之间固定连接，气缸杆(35)之间相互连通，且连通处设有控制阀。

3.根据权利要求2所述一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述导缸(33)的内部靠近导缸(33)的上表面位置开设有转动槽；所述转动槽的槽口转动连接有丝环(36)；所述支撑柱(3)的外弧面开设有螺纹，且支撑柱(3)和丝环(36)之间螺纹连接；所述转动槽的槽底固连有均匀布置的第一伸缩杆(37)；所述第一伸缩杆(37)的活塞(32)杆均固连有摩擦片(38)；所述摩擦片(38)和丝环(36)相对一侧侧面均为糙面结构设计。

4.根据权利要求1所述一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述移动槽的槽底开设有滚动槽；所述支撑柱(3)的上表面转动连接有调节滚轮(39)，且调节滚轮(39)滚动连接于滚动槽的内部。

5.根据权利要求4所述一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述移动槽的槽底于滚动槽的两侧位置均开设有压槽；所述压槽的内部均滑动连接有压块(310)；所述压块(310)与对应压槽的槽底之间均固连有第二伸缩杆(311)。

6.根据权利要求5所述一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：两个所述压块(310)的上表面均开设有均匀布置第一限位槽；所述支撑柱(3)的上表面于两个压块(310)的正下方位置均开设有第二限位槽，且第二限位槽和第一限位槽之间均相互匹配。

7.根据权利要求2所述一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述导缸(33)和固定盘(2)之间为球头连接；所述第二支撑盘(34)和气缸杆(35)之间均球头连接。

8.根据权利要求4所述一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述调节滚轮(39)的外弧面开设有均匀布置滚齿；所述滚动槽的槽底开设有均匀布置的齿槽，且滚齿和齿槽之间相互匹配并啮合连接。

9.根据权利要求1所述一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：每个所述第一调节杆(23)对应连接的第二调节杆(24)数量均设为二。