[发明专利]手术视觉随动系统的控制方法及手术视觉随动系统

说明书

本发明实施例提供一种手术视觉随动系统的控制方法及手术视觉随动系统，所述控制方法包括如下步骤：图像采集模块连续采集目标的图像信息，并发送至控制模块；控制模块在图像采集模块发送的若干图像信息中进行筛选，筛选出目标图像后向用户终端发送目标图像；用户终端向控制模块反馈空间位置信息，控制模块根据用户终端反馈的空间位置信息生成用于控制图像采集模块与用户终端同步动作的控制指令，并通过控制指令控制图像采集模块与用户终端同步动作。本发明通过主从方式控制机器人末端显微镜的运动，以此实现显微镜视野移动，并将其视野范围内的图像传回给医生，获得更直观的观察方式，解放使用者的双手。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种手术视觉随动系统的控制方法及手术视觉随动系统。

背景技术

目前耳鼻喉手术过程中，手术设备可以包括具有后段和前段手术过程能力的手术显微镜来放大手术视野。但在实际手术过程中，由于经过放大后视野范围变小，若要观察其它部位则需要反复手动调整显微镜的位置姿态，操作较为繁琐，在一定程度上也影响对患者病情的及时诊治。

有鉴于此提出本发明。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种手术视觉随动系统的控制方法，用以解决现有技术中需要手动调整显微镜观察角度和位置的缺陷，通过主从方式控制机器人末端显微镜的运动，以此实现显微镜视野移动，并将其视野范围内的图像传回给医生，获得更直观的观察方式，解放使用者的双手。

本发明还提出一种手术视觉随动系统，用以解决现有技术中需要手动调整显微镜观察角度和位置的缺陷，通过主从方式控制机器人末端显微镜的运动，以此实现显微镜视野移动，并将其视野范围内的图像传回给医生，获得更直观的观察方式，解放使用者的双手。

根据本发明第一方面实施例的一种手术视觉随动系统的控制方法，应用于用户终端，所述用户终端与控制模块连接，所述控制模块与图像采集模块连接，所述控制方法包括如下步骤：

所述图像采集模块连续采集目标的图像信息，并发送至所述控制模块；

所述控制模块在所述图像采集模块发送的若干所述图像信息中进行筛选，筛选出目标图像后向所述用户终端发送所述目标图像；

所述用户终端向所述控制模块反馈空间位置信息，所述控制模块根据所述用户终端反馈的空间位置信息生成用于控制所述图像采集模块与所述用户终端同步动作的控制指令，并通过所述控制指令控制所述图像采集模块与所述用户终端同步动作。

根据本发明的一个实施例，所述通过所述控制模块在所述图像采集模块发送的若干所述图像信息中进行筛选，筛选出目标图像后向所述用户终端发送所述目标图像的步骤中，具体包括：

所述用户终端接收到所述目标图像后，对眼球在所述目标图像上的移动轨迹进行捕捉，将捕捉到的眼球移动轨迹生成轨迹信息，并将所述第一轨迹信息发送至所述控制单元；

所述控制单元根据所述第一轨迹信息生成第二轨迹信息，并将所述第二轨迹信息发送至所述图像采集模块，所述图像采集模块根据所述第二轨迹信息在所述图像信息上生成与眼球移动轨迹对应的映射轨迹。

具体来说，通过对用户终端使用者的眼球移动轨迹进行捕捉，进而判断出使用者的视角所在的位置，并在图像采集模块上形成对应的映射轨迹。

需要说明的是，由于用户终端与图像采集模块之间为同步动作，并且画面也为同步，通过获取使用者在用户终端上眼球移动的轨迹，可以在图像采集模块上获得使用者在某一时刻的视线所在位置，进而可以对该位置进行相应的操作。

根据本发明的一个实施例，所述控制单元根据所述第一轨迹信息生成第二轨迹信息，并将所述第二轨迹信息发送至所述图像采集模块，所述图像采集模块根据所述第二轨迹信息在所述采集目标上生成与眼球移动轨迹对应的映射轨迹的步骤中，具体包括：