[发明专利]手术视觉随动系统的控制方法及手术视觉随动系统

权利要求书

1.一种手术视觉随动系统的控制方法，其特征在于，应用于用户终端，所述用户终端与控制模块连接，所述控制模块与图像采集模块连接，所述控制方法包括如下步骤：

所述图像采集模块连续采集目标的图像信息，并发送至所述控制模块；

所述控制模块在所述图像采集模块发送的若干所述图像信息中进行筛选，筛选出目标图像后向所述用户终端发送所述目标图像；

所述用户终端向所述控制模块反馈空间位置信息，所述控制模块根据所述用户终端反馈的空间位置信息生成用于控制所述图像采集模块与所述用户终端同步动作的控制指令，并通过所述控制指令控制所述图像采集模块与所述用户终端同步动作。

2.根据权利要求1所述的一种手术视觉随动系统的控制方法，其特征在于，所述通过所述控制模块在所述图像采集模块发送的若干所述图像信息中进行筛选，筛选出目标图像后向所述用户终端发送所述目标图像的步骤中，具体包括：

所述用户终端接收到所述目标图像后，对眼球在所述目标图像上的移动轨迹进行捕捉，将捕捉到的眼球移动轨迹生成轨迹信息，并将所述第一轨迹信息发送至所述控制单元；

所述控制单元根据所述第一轨迹信息生成第二轨迹信息，并将所述第二轨迹信息发送至所述图像采集模块，所述图像采集模块根据所述第二轨迹信息在所述图像信息上生成与眼球移动轨迹对应的映射轨迹。

3.根据权利要求2所述的一种手术视觉随动系统的控制方法，其特征在于，所述控制单元根据所述第一轨迹信息生成第二轨迹信息，并将所述第二轨迹信息发送至所述图像采集模块，所述图像采集模块根据所述第二轨迹信息在所述采集目标上生成与眼球移动轨迹对应的映射轨迹的步骤中，具体包括：

所述控制模块对所述第一轨迹信息进行分解，将所述第一轨迹信息分解成含有M个轨迹节点的所述第二轨迹信息，M为正整数；

所述图像采集模块将连续采集的所述图像信息分解成N个图像片段，N为正整数；

根据含有M个轨迹节点的第二轨迹信息在含有N个图像片段的所述图像信息上生成映射轨迹；

其中，每个图像片段至少对应一个轨迹节点。

4.根据权利要求2所述的一种手术视觉随动系统的控制方法，其特征在于，所述用户终端向所述控制模块反馈空间位置信息，所述控制模块根据所述用户终端反馈的空间位置信息生成用于控制所述图像采集模块与所述用户终端同步动作的控制指令的步骤之后，还包括：

所述用户终端采集反馈信息，并将采集到的所述反馈信息发送至所述控制单元；

所述控制单元根据所述反馈信息生成反馈信号，通过所述反馈信号控制所述图像采集模块采集所述图像信息的像素和分辨率。

5.根据权利要求4所述的一种手术视觉随动系统的控制方法，其特征在于，所述用户终端采集反馈信息，并将采集到的所述反馈信息发送至所述控制单元的步骤中，具体包括：

所述用户终端至少采集肌肉反馈，并根据肌肉反馈生成所述反馈信息。

6.根据权利要求5所述的一种手术视觉随动系统的控制方法，其特征在于，所述肌肉反馈包括眨眼、眼角肌肉抖动、手指触碰和脚部踩压中任意一种或几种的组合。

7.一种手术视觉随动系统，其特征在于，包括：

图像采集模块、用户终端、控制模块和移动机构，以及上述权利要求1至6任一所述的一种手术视觉随动系统的控制方法；

所述控制模块分别与所述图像采集模块、所述用户终端和所述移动机构连接；

所述移动机构与所述图像采集模块连接；

所述图像采集模块在所述控制模块和所述移动机构的作用下，实现与所述用户终端同步动作。

8.根据权利要求7所述的一种手术视觉随动系统，其特征在于，所述图像采集模块为显微镜；所述用户终端为穿戴设备；所述移动机构为至少六自由度的串联或并联机械臂。

9.根据权利要求7所述的一种手术视觉随动系统，其特征在于，所述用户终端还包括陀螺仪和/或加速度计。

10.根据权利要求7所述的一种手术视觉随动系统，其特征在于，还包括：用于控制所述移动机构和所述图像采集模块动作的脚踏开关。