[发明专利]一种鱼池清刷机器人及其清刷方法

说明书

本发明公开了一种鱼池清刷机器人及其清刷方法，解决了现有机器人进行鱼池清刷可靠度低、难以全面清刷的弊端，其技术方案要点是包括有机架、安装于机架两侧用于移动的移动机构、安装于机架底部用于对池壁进行清洗的清刷机构，还包括有竖直安装于机架以用于推动机架上浮与下潜的竖直螺旋桨推进器、沿机架长度方向水平安装于机架底部以用于推动机架前后移动的水平螺旋桨推进器，还包括有控制机构以及安装于机架上对控制机构进行密封安装的密封机构，本发明的一种鱼池清刷机器人，能稳定的进行池底及池壁的清刷作业，完成全覆盖清刷，可靠度高，结构、操作简易。

技术领域

本发明涉及水下清洁设备，特别涉及一种鱼池清刷机器人及其清刷方法。

背景技术

工厂化水产养殖鱼池材质一般为混凝土或者玻璃钢，由于大量生物粘膜会附着在鱼池池底及池壁四周，因此需要定期清理及去除水中的附着物。水下鱼池清刷机器人可以在无人看管及操作的情况下对鱼池池底进行清刷，以保证水体清洁与卫生。

现有水下清刷设备有船体清刷机器人、网衣清洗机器人和泳池清洁机器人，一般都是通过动力装置驱动履带运转，从而在水下移动；通过滚刷或者盘形刷进行清洁作业，但现有清扫机器人对于池壁的清刷难度大，所需的功耗大，可靠度低，还有待改进的空间。

发明内容

本发明的目的是提供一种鱼池清刷机器人及其清刷方法，能稳定的进行池底及池壁的清刷作业，完成全覆盖清刷，可靠度高，结构、操作简易。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种鱼池清刷机器人，包括有机架、安装于机架两侧用于移动的移动机构、安装于机架底部用于对池壁进行清洗的清刷机构，还包括有竖直安装于机架以用于推动机架上浮与下潜的竖直螺旋桨推进器、沿机架长度方向水平安装于机架底部以用于推动机架前后移动的水平螺旋桨推进器，还包括有控制机构以及安装于机架上对控制机构进行密封安装的密封机构。

作为优选，所述机架的两侧向下延伸有安装板；所述移动机构包括有安装于安装板外侧的履带、安装于安装板内侧的驱动电机、穿设于安装板的传动轴、啮合于所述履带的内侧以实现联动的驱动轮、安装于安装板远离驱动轮的一侧且啮合于履带内侧壁的从动轮。

作为优选，所述履带的外表面均匀排列分布有若干用于吸附池壁的真空吸盘。

作为优选，所述清刷机构包括有安装于机架上表面的清刷电机、沿竖直方向穿设于机架且联动于清刷电机的旋转往复机构、联动连接于旋转往复机构的端部以往复运动进行清刷的盘形刷。

作为优选，所述旋转往复机构包括有通过联轴器与清刷电机连接的上传动轴、通过轴承连接于上传动轴以传递扭矩带动盘形刷旋转的滑动键、通过滑动轴承连接于滑动键以相对于滑动键做轴向运动的下传动轴，还包括有套设于上传动轴及滑动键以进行密封的上套筒和下套筒、套设于滑动键且底接于上套筒的表面及盘形刷的上表面之间以随着下传动轴的轴向运动进行弹力形变的弹簧。

作为优选，所述控制机构包括有进行控制的单片机主控模块、进行供电的电源模块、用于控制驱动电机及清刷电机执行动作的电机驱动模块、用于对池底环境进行检测采集的传感器模块、用于通讯以进行信息交互的通信模块；所述密封机构包括有对控制机构进行密封安装的密封舱，所述密封舱的前侧安装有供传感器模块进行检测的透视窗，还包括有固定连接于机架以用于固定密封舱的支撑架、可拆卸密封安装于密封舱后侧的后端盖。

一种鱼池机器人清刷方法，包括有以下步骤：

竖直螺旋桨推进器启动推送机器人下潜，并于达到池底时同时启动驱动电机及声呐设备，声呐设备进行扫描提取环境信息以构建鱼池的环境地图，并在环境地图上确定机器人位置；