[发明专利]一种鱼池清刷机器人及其清刷方法

权利要求书

1.一种鱼池清刷机器人，其特征是：包括有机架、安装于机架两侧用于移动的移动机构、安装于机架底部用于对池壁进行清洗的清刷机构，还包括有竖直安装于机架以用于推动机架上浮与下潜的竖直螺旋桨推进器、沿机架长度方向水平安装于机架底部以用于推动机架前后移动的水平螺旋桨推进器，还包括有控制机构以及安装于机架上对控制机构进行密封安装的密封机构。

2.根据权利要求1所述的鱼池清刷机器人，其特征是：所述机架的两侧向下延伸有安装板；所述移动机构包括有安装于安装板外侧的履带、安装于安装板内侧的驱动电机、穿设于安装板的传动轴、啮合于所述履带的内侧以实现联动的驱动轮、安装于安装板远离驱动轮的一侧且啮合于履带内侧壁的从动轮。

3.根据权利要求2所述的鱼池清刷机器人，其特征是：所述履带的外表面均匀排列分布有若干用于吸附池壁的真空吸盘。

4.根据权利要求1所述的鱼池清刷机器人，其特征是：所述清刷机构包括有安装于机架上表面的清刷电机、沿竖直方向穿设于机架且联动于清刷电机的旋转往复机构、联动连接于旋转往复机构的端部以往复运动进行清刷的盘形刷。

5.根据权利要求4所述的鱼池清刷机器人，其特征是：所述旋转往复机构包括有通过联轴器与清刷电机连接的上传动轴、通过轴承连接于上传动轴以传递扭矩带动盘形刷旋转的滑动键、通过滑动轴承连接于滑动键以相对于滑动键做轴向运动的下传动轴，还包括有套设于上传动轴及滑动键以进行密封的上套筒和下套筒、套设于滑动键且底接于上套筒的表面及盘形刷的上表面之间以随着下传动轴的轴向运动进行弹力形变的弹簧。

6.根据权利要求1所述的鱼池清刷机器人，其特征是：所述竖直螺旋桨推进器设置有若干且关于机架表面前后方向和左右方向的两条中心线均呈对称设置。

7.根据权利要求1所述的鱼池清刷机器人，其特征是：所述控制机构包括有进行控制的单片机主控模块、进行供电的电源模块、用于控制驱动电机及清刷电机执行动作的电机驱动模块、用于对池底环境进行检测采集的传感器模块、用于通讯以进行信息交互的通信模块；所述密封机构包括有对控制机构进行密封安装的密封舱，所述密封舱的前侧安装有供传感器模块进行检测的透视窗，还包括有固定连接于机架以用于固定密封舱的支撑架、可拆卸密封安装于密封舱后侧的后端盖。

8.一种鱼池机器人清刷方法，其特征是，包括有以下步骤：

竖直螺旋桨推进器启动推送机器人下潜，并于达到池底时同时启动驱动电机及声呐设备，声呐设备进行扫描提取环境信息以构建鱼池的环境地图，并在环境地图上确定机器人位置；

移动机构通过履带及真空吸盘吸附进行移动，驱动电机进行动力驱动以带动履带行走，清刷电机启动以驱动盘形刷进行清刷工作，当在池壁上清刷时，通过真空吸盘吸附，并通过水平螺旋桨推进器提供沿平行于机架运动方向的推力，配合于驱动电机完成爬壁清刷，同时竖直螺旋桨推进器的出水方向反向垂直于池壁以推动移动机构紧贴池壁；

根据构建的环境地图进行清刷，当完成清刷作业时，驱动电机、清刷电机及水平螺旋桨推进器均停止作业，竖直螺旋桨推进器的出水方向朝向池底进而推动机器人向上运动完成上浮出水。