[发明专利]机械腿以及机器狗在审
| 申请号： | 202010769371.1 | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN111891251A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 熊坤;张东胜;杨思成;张正友 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 张所明 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械 以及 机器 | ||
1.一种机械腿，其特征在于，所述机械腿包括：驱动装置(1)、大腿单元(2)和小腿单元(3)；
所述大腿单元(2)的根端(201)与驱动装置(1)连接，所述大腿单元(2)的关节端(202)和所述小腿单元(3)的关节端(301)通过转轴(4)铰接，所述转轴(4)上固定有行进轮(5)，所述转轴(4)上还形成有插销孔(43)，所述驱动装置(1)通过传动装置(6)与所述转轴(4)相连；
所述小腿单元(3)具有插销部件(7)；
在所述插销部件(7)插入所述转轴(4)上的插销孔(43)的第一模态下，所述小腿单元(3)通过所述行进轮(5)与所述转轴(4)固定连接；
在所述插销部件(7)拔出所述转轴(4)上的插销孔(43)的第二模态下，所述小腿单元(3)和所述转轴(4)转动连接。
2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述插销部件(7)包括直线电机(71)和平销(72)，所述平销(72)固定在所述直线电机(71)的输出端；
在所述平销(72)插入所述转轴(4)上的插销孔(43)的所述第一模态下，所述小腿单元(3)通过所述行进轮(5)与所述转轴(4)固定连接；
在所述平销(72)拔出所述转轴(4)上的插销孔(43)的所述第二模态下，所述小腿单元(3)和所述转轴(4)转动连接。
3.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于，
所述转轴(4)上沿径向分布有至少两组所述插销孔(43)，每组所述插销孔(43)包括两个并列的插销孔(43)；
所述平销(72)包括两个并列的销轴(73)，所述销轴(73)与所述插销孔对应。
4.根据权利要求3所述的机械腿，其特征在于，所述销轴(73)的末端形状呈第一楔形形状，所述插销孔(43)的销孔形状为第二楔形形状，所述第一楔形形状和所述第二楔形形状相适配。
5.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述转轴(4)上还包括磁编码器(44)。
6.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于，所述小腿单元(3)内具有电机固定座(33)，所述电机固定座(33)将所述直线电机(71)和所述小腿单元(3)的内壁固定。
7.根据权利要求1至6任一所述的机械腿，其特征在于，所述转轴(4)上还固定连接有驱动轮(53)；
所述驱动轮(53)通过所述传动装置(6)与所述驱动装置(1)相连。
8.根据权利要求7所述的机械腿，其特征在于，所述传动装置(6)包括：皮带；
所述驱动轮通过所述皮带与所述驱动装置(1)相连。
9.根据权利要求8所述的机械腿，其特征在于，所述大腿单元(2)内包括皮带压紧装置(23)，所述皮带压紧装置(23)与所述皮带的外表面压紧接触。
10.根据权利要求1至6任一所述的机械腿，其特征在于，所述行进轮(5)包括：并列的第一行进轮(51)和第二行进轮(52)。
11.根据权利要求1至6任一所述的机械腿，其特征在于，所述小腿单元(3)上具有第一磁性部件(91)，所述大腿单元(2)上具有第二磁性部件(92)；在所述插销部件(7)处于所述锁定态时，所述第一磁性部件(91)和所述第二磁性部件(92)吸合；
其中，所述第一磁性部件(91)和所述第二磁性部件(92)中的一个为磁铁，所述第一磁性部件(91)和所述第二磁性部件(92)中的另一个为磁铁或铁块。
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