[发明专利]机械腿以及机器狗

说明书

本申请公开了一种机械腿以及机器狗。该机械腿包括：驱动装置、大腿单元和小腿单元；所述大腿单元的根端与驱动装置连接，所述大腿单元的关节端和所述小腿单元的关节端通过转轴铰接，所述转轴上固定有行进轮，所述转轴上还形成有插销孔，所述驱动装置通过传动装置与所述转轴相连；所述小腿单元具有插销部件；在所述插销部件插入所述转轴上的插销孔的第一模态下，所述小腿单元通过所述行进轮与所述转轴固定连接；在所述插销部件拔出所述转轴上的插销孔的第二模态下，所述小腿单元和所述转轴转动连接。该机械腿仅需要一套驱动装置即可实现轮式和足式双模态。

技术领域

本申请实施例涉及机器人领域，特别涉及一种机械腿以及机器狗。

背景技术

常见的机器人分为轮式机器人和足式机器人两种。轮式机器人是采用车轮运动的机器人，足式机器人是采用两足、四足或六足等足式运动的机器人。

相关技术中提供了一种轮足复合式机器人，在机器人的机械腿另一端安装了行进轮，使得该机器人同时具有轮式和足式两种运动模态。该机械腿需要两套驱动装置，第一套驱动装置用于驱动机械腿采用足式运动行进；第二套驱动装置用于驱动行进轮采用车轮运动行进。

由于上述机械腿需要两套驱动装置，结构相对复杂，不利于机械腿的小型化和轻便化。

发明内容

本申请实施例提供了一种机械腿以及机器狗，可以只需要一套驱动装置，即可同时实现轮足双模态的驱动。所述技术方案如下：

根据本申请的一个方面，提供了一种机械腿，所述机械腿包括：驱动装置、大腿单元和小腿单元；

所述大腿单元的根端与驱动装置连接，所述大腿单元的关节端和所述小腿单元的关节端通过转轴铰接，所述转轴上固定有行进轮，所述转轴上还形成有插销孔，所述驱动装置通过传动装置与所述转轴相连；

所述小腿单元具有插销部件；

在所述插销部件插入所述转轴上的插销孔的第一模态下，所述小腿单元通过所述行进轮与所述转轴固定连接；

在所述插销部件拔出所述转轴上的插销孔的第二模态下，所述小腿单元和所述转轴转动连接。

在本申请的一个可选的设计中，所述插销部件包括直线电机和平销，所述平销固定在所述直线电机的输出端；

在所述平销插入所述转轴上的插销孔的第一模态下，所述小腿单元通过所述行进轮与所述转轴固定连接；

在所述平销拔出所述转轴上的插销孔的第二模态下，所述小腿单元和所述转轴转动连接。

在本申请的一个可选的设计中，所述转轴上沿径向分布有至少两组所述插销孔，每组所述插销孔包括两个并列的插销孔；

所述平销包括两个并列的销轴，所述销轴与所述插销孔对应。

在本申请的一个可选的设计中，所述小腿单元内具有电机固定座，所述电机固定座将所述直线电机和所述小腿单元的内壁固定。

在本申请的一个可选的设计中，所述转轴上还固定连接有驱动轮；

所述驱动轮通过所述传动装置与所述驱动装置相连。

在本申请的一个可选的设计中，所述传动装置包括：皮带；

所述驱动轮通过所述皮带与所述驱动装置相连。

在本申请的一个可选的设计中，所述大腿单元内包括皮带压紧装置，所述皮带压紧装置与所述皮带的外表面压紧接触。

在本申请的一个可选的设计中，所述行进轮包括：并列的第一行进轮和第二行进轮。