[发明专利]基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法及装置

说明书

本申请实施例公开了基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法及装置。本申请实施例提供的技术方案，通过采集火灾现场的点云数据，并通过红外相机采集火灾现场的红外图像，通过可见光相机采集火灾现场的视频流图像，记录红外相机的第一位姿信息和可见光相机的第二位姿信息，进一步基于点云数据构建火灾现场的初始三维模型，基于第一位姿信息将红外图像与初始三维模型匹配，构建温度场三维模型，基于第二位姿信息将视频流图像与初始三维模型融合，构建实景三维模型，最终将温度场三维模型和实景三维模型同屏输出显示。采用上述技术手段，可以实现火灾现场的温度场三维模型和实景三维模型的构建及显示，还原火灾现场情况，详细显示火源分布。

技术领域

本申请实施例涉及三维模型构建技术领域，尤其涉及基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法及装置。

背景技术

目前，在火灾发生时，如若扑救不及时，难免会造成经济损失乃至人员伤亡。因此，在火灾发生时，如何对火灾进行及时扑救一直是人们关注的问题。为此，现有一种三维建模方法，其在发生大型火灾时，通过对火灾现场进行三维建模，可以准确的还原出火灾现场建筑、各类障碍物等的布局情况，消防人员基于火灾现场的三维模型，即可进行救援布局，制定相应的扑救计划，以此可提升火灾扑救效率，及时扑灭火源，保障人们的生命和财产安全。

但是，由于火灾现场情况复杂，现场环境瞬息万变，仅仅通过三维模型难以较好地还原火灾现场的实际情况，也难以获知火源的具体分布情况，基于简单的三维模型容易误导救援布局，导致扑救计划出错的情况。

发明内容

本申请实施例提供基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法及装置，能够准确还原火灾现场情况，详细显示火源分布，优化火灾现场信息展示效果。

在第一方面，本申请实施例提供了一种基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法，包括：

采集火灾现场的点云数据，并通过红外相机采集火灾现场的红外图像，通过可见光相机采集火灾现场的视频流图像，记录所述红外相机的第一位姿信息和所述可见光相机的第二位姿信息；

基于所述点云数据构建火灾现场的初始三维模型，基于所述第一位姿信息将所述红外图像与所述初始三维模型匹配，构建温度场三维模型，基于所述第二位姿信息将所述视频流图像与所述初始三维模型融合，构建实景三维模型；

将所述温度场三维模型和所述实景三维模型同屏输出显示。

进一步的，基于所述第一位姿信息将所述红外图像与所述初始三维模型匹配，构建温度场三维模型，包括：

基于所述第一位姿信息建立所述红外图像上各个点与所述初始三维模型的空间点的匹配关系；

确定所述红外图像上各个点的温度值，基于所述匹配关系将所述红外图像上各个点的温度值映射至所述初始三维模型；

对所述初始三维模型进行插值处理，构建温度场三维模型。

进一步的，确定所述红外图像上各个点的温度值，包括：

基于所述红外图像上各个点的图像特征确定各个点的温度值。

进一步的，基于所述第二位姿信息将所述视频流图像与所述初始三维模型融合，构建实景三维模型，包括：

基于所述第二位姿信息在所述初始三维模型上构建所述可见光相机的虚拟视见体；

基于所述虚拟视见体的拍摄范围利用投影纹理技术将所述视频流图像投影至所述初始三维模型中；

通过所述视频流图像与所述初始三维模型进行纹理融合构建实景三维模型。

进一步的，将所述温度场三维模型和所述实景三维模型同屏输出显示，还包括：