[发明专利]基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法及装置

权利要求书

1.一种基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法，其特征在于，包括：

采集火灾现场的点云数据，并通过红外相机采集火灾现场的红外图像，通过可见光相机采集火灾现场的视频流图像，记录所述红外相机的第一位姿信息和所述可见光相机的第二位姿信息；

基于所述点云数据构建火灾现场的初始三维模型，基于所述第一位姿信息将所述红外图像与所述初始三维模型匹配，构建温度场三维模型，基于所述第二位姿信息将所述视频流图像与所述初始三维模型融合，构建实景三维模型；

将所述温度场三维模型和所述实景三维模型同屏输出显示。

2.根据权利要求1所述的基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法，其特征在于，基于所述第一位姿信息将所述红外图像与所述初始三维模型匹配，构建温度场三维模型，包括：

基于所述第一位姿信息建立所述红外图像上各个点与所述初始三维模型的空间点的匹配关系；

确定所述红外图像上各个点的温度值，基于所述匹配关系将所述红外图像上各个点的温度值映射至所述初始三维模型；

对所述初始三维模型进行插值处理，构建温度场三维模型。

3.根据权利要求1所述的基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法，其特征在于，确定所述红外图像上各个点的温度值，包括：

基于所述红外图像上各个点的图像特征确定各个点的温度值。

4.根据权利要求1所述的基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法，其特征在于，基于所述第二位姿信息将所述视频流图像与所述初始三维模型融合，构建实景三维模型，包括：

基于所述第二位姿信息在所述初始三维模型上构建所述可见光相机的虚拟视见体；

基于所述虚拟视见体的拍摄范围利用投影纹理技术将所述视频流图像投影至所述初始三维模型中；

通过所述视频流图像与所述初始三维模型进行纹理融合构建实景三维模型。

5.根据权利要求1所述的基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法，其特征在于，将所述温度场三维模型和所述实景三维模型同屏输出显示，还包括：

将所述温度场三维模型和所述实景三维模型同方位显示于显示屏，并响应于对所述温度场三维模型的显示方位调整，对应调整所述实景三维模型的显示方位，或者响应于对所述实景三维模型的显示方位调整，对应调整所述温度场三维模型的显示方位。

6.根据权利要求1所述的基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法，其特征在于，在将所述温度场三维模型和所述实景三维模型同屏输出显示之后，还包括：

将所述温度场三维模型上各个空间点的温度值比对预设的温度阈值，确定温度超标的高温位置，将所述高温位置标记于所述温度场三维模型。

7.根据权利要求6所述的基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法，其特征在于，在确定温度超标的高温位置，将所述高温位置标记于所述温度场三维模型之后，还包括：

根据所述高温位置的坐标点在所述实景三维模型确定对应的坐标点并进行标记。

8.一种基于温度场与实景视频流的双模式三维建模装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集火灾现场的点云数据，并通过红外相机采集火灾现场的红外图像，通过可见光相机采集火灾现场的视频流图像，记录所述红外相机的第一位姿信息和所述可见光相机的第二位姿信息；

构建模块，用于基于所述点云数据构建火灾现场的初始三维模型，基于所述第一位姿信息将所述红外图像与所述初始三维模型匹配，构建温度场三维模型，基于所述第二位姿信息将所述视频流图像与所述初始三维模型融合，构建实景三维模型；

显示模块，用于将所述温度场三维模型和所述实景三维模型同屏输出显示。