[发明专利]一种自动驾驶路测数据分析方法及装置

说明书

本发明提供一种自动驾驶路测数据分析方法及装置，该方法包括：获取自动驾驶中驾驶员主动接管时刻对应的CAN数据，对自动接管场景中的CAN数据进行关键数据提取，得到CAN数据集；根据所述CAN数据集绘制散点图，并基于所述散点图进行回归曲线拟合得到驾驶员主动接管阈值模型；根据所述驾驶员主动接管阈值模型，生成不同行车条件下车辆AEB制动规则。通过该方案解决了现有阈值测试成本高问题，可以降低阈值提取测试成本，保障车辆驾驶安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶路测数据分析方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的成熟，在很多场景下可以脱离驾驶员手动驾驶，而在一些存在潜在危险的场景，仍需要主动接管，过多的主动接管不仅会影响驾驶体验，而且还可能带来潜在的危险。

当前的自动驾驶系统，通常采用预先设定危险阈值的方式进行主动接管判断，当车辆的行驶参数达到危险阈值则提醒驾驶员接管，或进行自动进行制动调整。然而危险阈值的设定需要大量的测试数据，而且还需要根据周围场景环境的不同，进行调整修正，这样会大大增加驾驶系统的测试成本。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自动驾驶路测数据分析方法及装置，以解决现有驾驶系统接管阈值测试成本高的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶路测数据分析方法，包括：

获取自动驾驶中驾驶员主动接管时刻对应的CAN数据，对自动接管场景中的CAN数据进行关键数据提取，得到CAN数据集；

根据所述CAN数据集绘制散点图，并基于所述散点图进行回归曲线拟合得到驾驶员主动接管阈值模型；

根据所述驾驶员主动接管阈值模型，生成不同行车条件下车辆AEB制动规则。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种自动驾驶路测数据分析装置，包括：

提取模块，用于获取自动驾驶中驾驶员主动接管时刻对应的CAN数据，对自动接管场景中的CAN数据进行关键数据提取，得到CAN数据集；

拟合模块，用于根据所述CAN数据集绘制散点图，并基于所述散点图进行回归曲线拟合得到驾驶员主动接管阈值模型；

生成模块，用于根据所述驾驶员主动接管阈值模型，生成不同行车条件下车辆AEB制动规则。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例中，通过获取自动驾驶中驾驶员主动接管时刻对应的CAN数据，对自动接管场景中的CAN数据进行关键数据提取，得到CAN数据集；根据所述CAN数据集绘制散点图，并基于所述散点图进行回归曲线拟合得到驾驶员主动接管阈值模型；根据所述驾驶员主动接管阈值模型，生成不同行车条件下车辆AEB制动规则。不仅可以得到车辆主动接管时的阈值模型，而且可设定对应场景的车辆制动规则，基于大量的路测数据的分析可以实现阈值模型的提取，有效利用已有的测试数据，可以有效降低接管阈值测试成本，从而解决了现有自动驾驶系统接管阈值测试成本高的问题，同时，可以在驾驶系统中预先设定对应的制动规则，保障车辆行驶安全，避免主动接管，提升驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。