[发明专利]一种自动驾驶路测数据分析方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶路测数据分析方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶中驾驶员主动接管时刻对应的CAN数据，对自动接管场景中的CAN数据进行关键数据提取，得到CAN数据集；

根据所述CAN数据集绘制散点图，并基于所述散点图进行回归曲线拟合得到驾驶员主动接管阈值模型；

其中，将自车与目标车辆的纵向距离作为横坐标，碰撞时间和车头时距作为纵坐标，绘制不同自动接管场景下CAN数据集中数据分布的散点图；

基于所述散点图进行回归曲线拟合，获取自车速度、以及自车和他车相对速度在不同车速段下的临界值，形成驾驶员主动接管阈值模型，所述临界值为自车与他车间的安全距离；

根据所述驾驶员主动接管阈值模型，生成不同行车条件下车辆AEB制动规则。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述CAN数据集包括自车速度、自车与目标车辆的相对速度、自车与目标车辆的纵向及横向距离、碰撞时间和车头时距。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员主动接管阈值模型，生成不同行车条件下车辆AEB制动规则包括：

根据自车速度、目标车辆速度、自车与目标车辆的相对距离、道路制动标准、天气及阈值模型，生成不同自车速度、车辆相对速度、车辆相对距离、制动标准和天气下对应的车辆制动方案，以保证自动驾驶车辆跟车距离、制动距离满足预定要求。

4.一种道路标签生成装置，其特征在于，包括：

提取模块，用于获取自动驾驶中驾驶员主动接管时刻对应的CAN数据，对自动接管场景中的CAN数据进行关键数据提取，得到CAN数据集；

拟合模块，用于根据所述CAN数据集绘制散点图，并基于所述散点图进行回归曲线拟合得到驾驶员主动接管阈值模型；

其中，将自车与目标车辆的纵向距离作为横坐标，碰撞时间和车头时距作为纵坐标，绘制不同自动接管场景下CAN数据集中数据分布的散点图；

基于所述散点图进行回归曲线拟合，获取自车速度、以及自车和他车相对速度在不同车速段下的临界值，形成驾驶员主动接管阈值模型，所述临界值为自车与他车间的安全距离；

生成模块，用于根据所述驾驶员主动接管阈值模型，生成不同行车条件下车辆AEB制动规则。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述CAN数据集包括自车速度、自车与目标车辆的相对速度、自车与目标车辆的纵向及横向距离、碰撞时间和车头时距。

6.一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述自动驾驶路测数据分析方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述自动驾驶路测数据分析方法的步骤。