[发明专利]一种易碎餐盘码垛托盘夹具及夹取方法

说明书

本发明公开了一种易碎餐盘托盘夹具及夹取方法，一种易碎餐盘码垛托盘夹具，适用于餐盘码垛车间产品线上，与机械臂配合使用，包括：安装在机械臂上的夹具本体，设置在夹具本体上的托盘夹具组件，以及连接托盘夹具组件且固定安装在夹具本体上的驱动气缸组，以及设置在夹具本体上的负压吸附组件；所述夹具本体上还设有摄像单元，所述摄像单元连通夹具托盘控制器；所述控制器电联驱动气缸组。本发明制器根据托盘尺寸设定第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸的动力输出距离，同时带动四个夹板架对托盘实现四个方向的夹取，防止受力不均造成的托盘水平面出现变形的现象。

技术领域

本发明属于码垛设备领域，尤其是一种易碎餐盘码垛托盘夹具及夹取方法。

背景技术

中国自古以来便是瓷器生产制程大国，自中国加入世界贸易以来有餐盘类瓷器的外贸行业在世界市场上十分畅销，传统的餐盘类的码垛工具是半人工与机械手结合的方式，采用机械手逐个夹取餐盘值码垛托盘中，然后人工将布满餐盘的托盘放入抗压箱中，因为传统的机械夹具多是采用对称的夹爪从托盘的两侧夹取，在夹取过程中夹爪与托盘接触面积小容易造成托盘的变形，进而使叠放在托盘中的餐盘跌出；其次夹具倾斜时，托盘中的餐盘集中向倾斜边缘滑动，更容易使边缘的餐盘与托盘边缘磕碰，使托盘边缘的餐盘受损，造成运送成本的增加。

发明内容

发明目的：提供一种易碎餐盘码垛托盘夹具及夹取方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种易碎餐盘码垛托盘夹具，适用于餐盘码垛车间产品线上，与机械臂配合使用，包括：

安装在机械臂上的夹具本体，设置在夹具本体上的托盘夹具组件，以及连接托盘夹具组件且固定安装在夹具本体上的驱动气缸组，以及设置在夹具本体上的负压吸附组件；

所述夹具本体上还设有摄像单元，所述摄像单元连通夹具托盘控制器；所述控制器电联驱动气缸组。

在进一步的实施例中，所述托盘夹具组件包括：连接在夹具本体上的第一组支架，固定连接在第一组支架上的第二组支架，对称插接在第一组支架和第二组支架的两端的平移组件，以及连接在平移组件上的四个夹板架且所述四个夹板架两两对称设置。

在进一步的实施例中，所述第一组支架包括两个对称设置且内部中空贯穿的第一安装基管和第二安装基管，固定安装在第一安装基管且位于第一安装基管和第二安装基管之间的同步传动机构；所述第二组支架包括：两个对称设置且内部中空贯穿的第三安装基管和第四安装基管，以及固定连接在第三安装基管和第四安装基管之间中点处的气缸安装板；所述第三安装基管和第四安装基管与第一安装基管和第二安装基管固定连接且垂直设置；所述第一安装基管、第二安装基管、第三安装基管和第四安装基管均嵌入与平移组件适配的滑槽；

所述平移组件包括：穿插在第一安装基管和第二安装基管中的第一L形架，与第一L形架相对设置且穿插在第一安装基管和第二安装基管中的第二L形架，穿插在第三安装基管和第四安装基管中的第三L形架，以及与第三L形架相对设置且穿插在第三安装基管和第二安装基管中的第四L形架，所述第一L形架、第二L形架、第三L形架和第四L形架的另一端固定连接夹板架。

在进一步的实施例中，所述驱动气缸组包括：分别固定安装在第一L形架和第二L形架上的第一气缸和第二气缸，以及固定安装在第二组支架气缸安装板上的第三气缸和第四气缸；所述第一气缸和第二气缸的动力输出杆背对设置且所述第一气缸和第二气缸的动力输出杆分别连接在滑动连接在第一组支架两端的第一L形架和第二L形架上；所述第三气缸和第四气缸的动力输出杆反向错位设置且所述第三气缸和第四气缸的动力输出杆滑动连接在第二组支架两端的第三L形架和第四L形架上；进而所述第一气缸和第二气缸的动力输出杆带动第一组支架上的第一L形架和第二L形架在滑槽中相对运动，所述第三气缸和第四气缸的动力输出杆带动第二组支架上的第三L形架和第四L形架在滑槽中相对运动，最终使连接在第一L形架、第二L形架、第三L形架和第四L形架上的四个夹板架两两相对运动。