[发明专利]基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法

说明书

本发明公开了一种基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，包含：设定重建区域和飞行参数；自动生成航线；执行拍照任务并将拍摄到的照片发回手持智能设备；对接收到的照片进行筛选；判断是否存在不达标的照片；若存在不达标的照片，则获取不达标的照片所对应的子区域的区域参数；根据获取到的区域参数生成补拍航线；无人飞行器根据补拍航线执行拍照任务并将补充拍摄到的照片发回手持智能设备；重新判断是否存在不达标的照片，直到所有照片均达标；通过所有达标的照片生成三维模型。本发明的基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，在三维重建前，验证每张照片是否达标，针对不达标的照片进行重新拍摄采集，确保三维重建的质量。

技术领域

本发明涉及一种基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法。

背景技术

随着信息化时代的不断发展，三维重建的需求越来越多。近几年利用非接触性拍照设备对真实物体进行拍摄，重构出模型的方法已经逐渐成熟，成功地应用于建筑学、精密工业测量、物体识别，军事等领域。

然而，传统的三维重建由于拍摄手段及技术原因，照片质量往往得不到保证，其模型精度较差，多图三维重建对照片质量和内容要求高，因此，亟需一种三维重建质量控制的方法。

发明内容

本发明提供了一种基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，采用如下的技术方案：

一种基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，包含以下步骤：

通过手持智能设备设定重建区域和飞行参数；

手持智能设备根据重建区域和飞行参数自动生成航线并将航线发送至无人飞行器；

无人飞行器根据航线执行拍照任务并将拍摄到的照片发回手持智能设备；

通过手持智能设备对接收到的照片进行筛选；

判断是否存在不达标的照片；

若存在不达标的照片，则获取不达标的照片所对应的子区域的区域参数；

根据获取到的区域参数生成补拍航线并将补拍航线发送至无人飞行器；

无人飞行器根据补拍航线执行拍照任务并将补充拍摄到的照片发回手持智能设备；

重新判断是否存在不达标的照片，直到所有照片均达标；

通过所有达标的照片生成三维模型。

进一步地，飞行参数包含高度、速度、覆盖度阈值和斜拍角度；

进一步地，覆盖度阈值包含航向覆盖度阈值和旁向覆盖度阈值。

进一步地，航向覆盖度阈值为60％；

旁向覆盖度阈值为40％。

进一步地，判断是否存在不达标的照片的具体方法为：

从照片中选中一张作为目标照片；

找到所对应的子区域与被选中的目标照片所对应的子区域相交的照片；

计算目标照片所对应的子区域和与其相交的其他照片所对应的子区域的重叠率得到目标照片所对应的子区域的范围覆盖度；

若范围覆盖度不满足覆盖度阈值，则该照片不达标；

对每张照片重复上述步骤进行判断。

进一步地，范围覆盖度包含：前覆盖度、后覆盖度、左覆盖度和右覆盖度；

若前覆盖度和后覆盖度之一小于航向覆盖度阈值或左覆盖度和右覆盖度之一小于旁向覆盖度阈值，则该照片不达标。