[发明专利]基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法

权利要求书

1.一种基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

通过手持智能设备设定重建区域和飞行参数；

所述手持智能设备根据所述重建区域和所述飞行参数自动生成航线并将所述航线发送至无人飞行器；

所述无人飞行器根据所述航线执行拍照任务并将拍摄到的照片发回所述手持智能设备；

通过所述手持智能设备对接收到的照片进行筛选；

判断是否存在不达标的照片；

若存在不达标的照片，则获取不达标的照片所对应的子区域的区域参数；

根据获取到的所述区域参数生成补拍航线并将所述补拍航线发送至所述无人飞行器；

所述无人飞行器根据所述补拍航线执行拍照任务并将补充拍摄到的照片发回所述手持智能设备；

重新判断是否存在不达标的照片，直到所有照片均达标；

通过所有达标的照片生成三维模型。

2.根据权利要求1所述的基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，其特征在于，

所述飞行参数包含高度、速度、覆盖度阈值和斜拍角度。

3.根据权利要求2所述的基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，其特征在于，

所述覆盖度阈值包含航向覆盖度阈值和旁向覆盖度阈值。

4.根据权利要求3所述的基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，其特征在于，

所述航向覆盖度阈值为60％；

所述旁向覆盖度阈值为40％。

5.根据权利要求3所述的基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，其特征在于，

所述判断是否存在不达标的照片的具体方法为：

从照片中选中一张作为目标照片；

找到所对应的子区域与被选中的目标照片所对应的子区域相交的照片；

计算目标照片所对应的子区域和与其相交的其他照片所对应的子区域的重叠率得到目标照片所对应的子区域的范围覆盖度；

若所述范围覆盖度不满足所述覆盖度阈值，则该照片不达标；

对每张照片重复上述步骤进行判断。

6.根据权利要求5所述的基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，其特征在于，

所述范围覆盖度包含：前覆盖度、后覆盖度、左覆盖度和右覆盖度；

若所述前覆盖度和所述后覆盖度之一小于所述航向覆盖度阈值或所述左覆盖度和所述右覆盖度之一小于所述旁向覆盖度阈值，则该照片不达标。

7.根据权利要求6所述的基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，其特征在于，

在计算目标照片所对应的子区域和与其相交的其他照片所对应的子区域的重叠率得到目标照片所对应的子区域的范围覆盖度时，对形状为梯形的子区域进行修正，去除梯形子区域的发散部分。

8.根据权利要求7所述的基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，其特征在于，

所述去除梯形子区域的发散部分的具体方法为：

将梯形子区域的长边的一端裁剪去除，裁剪线与长边平行。

9.根据权利要求8所述的基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，其特征在于，

在将梯形子区域的长边的一端裁剪去除之后，

裁剪去除剩余梯形子区域的两侧的三角形区域，保留矩形有效部分。

10.根据权利要求1所述的基于无人飞行器航拍的三维重建质量控制方法，其特征在于，

所述通过所述手持智能设备对接收到的照片进行筛选的具体方法为:

从照片中剔除边缘照片。