[发明专利]一种AGV最短路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV最短路径规划方法，包括建立邻接矩阵，已规划路径的所有路径节点分别构成邻接矩阵的行和列；如果两个路径节点之间为互通关系，则这两个路径节点在邻接矩阵的值设为1，否则设为0；使用DFS(Depth‑First‑Search)深度优先搜索算法，搜索到从起点到终点之间的所有路径；计算上述步骤中搜索到的每条路径的距离值，距离值为小的路径即为AGV运行的最短路径；本发明还公开了一种AGV最短路径规划装置及计算机可读存储介质；本发明适用于AGV在工厂车间的最短路径搜寻，计算简单高效。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体涉及一种AGV最短路径规划方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着我国的制造业企业纷纷推行自动化升级，自动化搬运设备AGV成为越来越多企业实现自动化物流的必备工具。AGV的出现大大减少了人工劳动力，它的稳定性、持续性、稳定性、安全性通过市场长期验证，得到了一定的认可。

在现在的AGV运行系统中，运行效率已经成为设计者需要考虑的一个重大因数。合理的路径的规划，在提高运行效率起到了一定的作用，但最短路径选择则会在系统中大大提高运行效率；在以往的系统设计中，只要AGV能够把货物安全的送到指定位置就行。然而随着现代化工业的迅猛发展，AGV如何将货物快速送达已经成为AGV技术发展的必然趋势。

目前，AGV最短路径规划方法主要采用Dijkstra算法、Bellman-Ford算法、Floyd算法和SPFA算法等经典算法，以及著名的启发式搜索算法A*。然而，这些算法都相对复杂，若使用上述经典算法进行AGV车在工厂车间的最短路径规化，会导致计算复杂效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV最短路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有用于AGV最短路径规划的经典算法计算复杂低效的问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种AGV最短路径规划方法，用于在已规划路径上计算出一条最短路径，以让AGV沿所述最短路径行驶，从而在最短时间内到达目的地；所述已规划路径由地图坐标系中设置的多个路径节点连接而成，所述路径节点为起点或终点或所述起点和所述终点之间的参考点，所述参考点为多个；

所述方法包括以下步骤：

S1：建立邻接矩阵，所述已规划路径的所有所述路径节点分别构成所述邻接矩阵的行和列；

S2：如果两个所述路径节点之间为互通关系，则这两个所述路径节点在所述邻接矩阵的值设为1，否则设为0；

S3：使用DFS(Depth-First-Search)深度优先搜索算法，搜索到从所述起点到所述终点之间的所有路径；

S4：计算所述步骤S3中搜索到的每条路径的距离值，所述距离值为小的路径即为所述AGV运行的最短路径。

进一步地，所述步骤S3搜索到的所有路径保存于数组Paths中，所述数组Paths中的每条路径包含所述起点、所述终点以及所述起点至所述终点之间的所述参考点。

进一步地，所述邻接矩阵的第一行的第一个元素和第一列的第一个元素为所述起点，所述邻接矩阵的第一行的最后一个元素和第一列的最后一个元素为所述终点，所述邻接矩阵第一行的第二个元素至倒数第二个元素和第一列的第二个元素至倒数第二个元素为所述参考点。

进一步地，两个所述路径节点之间的距离值在地图坐标系中预先测量得出。

进一步地，所述步骤S3搜索出从所述起点至所述终点之间的所有可到达所述终点的路径。