[发明专利]一种AGV最短路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种AGV最短路径规划方法，其特征在于，用于在已规划路径上计算出一条最短路径，以让AGV沿所述最短路径行驶，从而在最短时间内到达目的地；所述已规划路径由地图坐标系中设置的多个路径节点连接而成，所述路径节点为起点或终点或所述起点和所述终点之间的参考点，所述参考点为多个；

所述方法包括以下步骤：

S1：建立邻接矩阵，所述已规划路径的所有所述路径节点分别构成所述邻接矩阵的行和列；

S2：如果两个所述路径节点之间为互通关系，则这两个所述路径节点在所述邻接矩阵的值设为1，否则设为0；

S3：使用DFS(Depth-First-Search)深度优先搜索算法，搜索到从所述起点到所述终点之间的所有路径；

S4：计算所述步骤S3中搜索到的每条路径的距离值，所述距离值为小的路径即为所述AGV运行的最短路径。

2.根据权利1所述的AGV最短路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3搜索到的所有路径保存于数组Paths中，所述数组Paths中的每条路径包含所述起点、所述终点以及所述起点至所述终点之间的所述参考点。

3.根据权利要求1所述的AGV最短路径规划方法，其特征在于，所述邻接矩阵的第一行的第一个元素和第一列的第一个元素为所述起点，所述邻接矩阵的第一行的最后一个元素和第一列的最后一个元素为所述终点，所述邻接矩阵第一行的第二个元素至倒数第二个元素和第一列的第二个元素至倒数第二个元素为所述参考点。

4.根据权利要求1所述的AGV最短路径规划方法，其特征在于，两个所述路径节点之间的距离值在地图坐标系中预先测量得出。

5.根据权利要求1所述的AGV最短路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3搜索出从所述起点至所述终点之间的所有可到达所述终点的路径。

6.一种AGV最短路径规划装置，其特征在于，用于在已规划路径上计算出一条最短路径，以让AGV沿所述最短路径行驶，从而在最短时间内到达目的地；所述已规划路径由地图坐标系中设置的多个路径节点连接而成，所述路径节点为起点或终点或所述起点和所述终点之间的参考点，所述参考点为多个；所述AGV最短路径规划装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV最短路径规划程序，

所述AGV最短路径规划程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

S1：建立邻接矩阵，所述已规划路径的所有所述路径节点分别构成所述邻接矩阵的行和列；

S2：如果两个所述路径节点之间为互通关系，则这两个所述路径节点在所述邻接矩阵的值设为1，否则设为0；

S3：使用DFS(Depth-First-Search)深度优先搜索算法，搜索到从所述起点到所述终点之间的所有路径；

S4：计算所述步骤S3中搜索到的每条路径的距离值，所述距离值为小的路径即为所述AGV运行的最短路径。

7.根据权利要求6所述的AGV最短路径规划装置，其特征在于，所述AGV最短路径规划程序被所述处理器执行时，所述步骤S3搜索到的所有路径保存于数组Paths中，所述数组Paths中的每条路径包含所述起点、所述终点以及所述起点至所述终点之间的所述参考点；所述步骤S3搜索出从所述起点至所述终点之间的所有可到达所述终点的路径。

8.根据权利要求6所述的AGV最短路径规划装置，其特征在于，所述AGV最短路径规划程序被所述处理器执行时，所述邻接矩阵的第一行的第一个元素和第一列的第一个元素为所述起点，所述邻接矩阵的第一行的最后一个元素和第一列的最后一个元素为所述终点，所述邻接矩阵第一行的第二个元素至倒数第二个元素和第一列的第二个元素至倒数第二个元素为所述参考点。

9.根据权利要求6所述的AGV最短路径规划装置，其特征在于，所述AGV最短路径规划程序被所述处理器执行时，两个所述路径节点之间的距离值在地图坐标系中预先测量得出。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于在已规划路径上计算出一条最短路径，以让AGV沿所述最短路径行驶，从而在最短时间内到达目的地；所述已规划路径由地图坐标系中设置的多个路径节点连接而成，所述路径节点为起点或终点或所述起点和所述终点之间的参考点，所述参考点为多个；所述计算机可读存储介质上存储有AGV最短路径规划程序，所述AGV最短路径规划程序被处理器执行时实现如下步骤：

S1：建立邻接矩阵，所述已规划路径的所有所述路径节点分别构成所述邻接矩阵的行和列；

S2：如果两个所述路径节点之间为互通关系，则这两个所述路径节点在所述邻接矩阵的值设为1，否则设为0；

S3：使用DFS(Depth-First-Search)深度优先搜索算法，搜索到从所述起点到所述终点之间的所有路径；

S4：计算所述步骤S3中搜索到的每条路径的距离值，所述距离值为小的路径即为所述AGV运行的最短路径。