[发明专利]一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车

说明书

本实施例提供了一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车，该方法能够使得车辆自动泊入车主常用停车位中。该方法包括：近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆所在的目标车库；判断泊车信息库中是否有与目标车库关联的泊车信息；若有，从泊车信息库中读取出与目标车库相关联的全部泊车信息；将全部泊车信息进行推送，接收用户选取后反馈的一条目标泊车信息；判断目标泊车信息中是否有泊车路径；若有，则控制车辆按照目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；在车辆行驶至目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，将图像感知模块采集的车位信息与目标泊车信息中的车位号进行比对，确定目标车位的具体位置；控制车辆泊入至目标车位中。

技术领域

本发明用于近程代客泊车系统，更具体涉及一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车。

背景技术

目前国内外自主代客泊车功能已经进入示范运营阶段，即将迈入商品化的门槛。自主代客泊车功能，属于自动驾驶范畴，其主要功能为驾驶员在车外，通过远程控制装置，给车辆下达泊车指令，车辆自动驾驶搜寻目标车位，搜寻到车位后完成泊车。实现自主代客泊车功能中的关键一步，是需要找到目标车位。目前主要有四种不同的技术方式： 1.随机搜索可用车位；2.智能停车场给车辆下达目标车位位置，引到车辆至目标车位；3.具备高精度地图的代客泊车系统，可用任意指定地图中的车位进行泊车。4.记忆式泊车系统，训练单一路径和某固定车位，采用循迹方式完成泊车。

以上技术的思路在于，第一种是在没有地图的情况下，搜索到任意车位进泊车；该种方式比较适合近程代客泊车系统，在短距离范围内运行；第二种是需要具备引导路径，引导路径可以引到至目标车位，该种方式比较适合远程代客泊车系统，可以在较长距离上运行。

由上述技术原理和思路可以看出，当前泊车系统要实现按照驾驶员指定的目标车位，锁定目标车位泊车有一个重要的技术前提，需要提前采集路径信息和车位信息。

因此，对技术方式1来说，无法满足驾驶员停某一固定车位的需求。对技术点2来说，可以满足指定任意空闲车位停车，但是需要建设智能停车场设施，同时采集停车场高精度地图来实现，推广成本高，适用场景有限。从用户体验来说，效果是最好的。对技术方式3来说，需要采集停车场高精度地图，可以停入指定车位，但是由于没有智能停车场支持，无法确定指定车位是否空闲。对于技术点4来说，需要驾驶员首先驾驶车辆完成路径学习，从而对车位进行定位。在实际应用在由于定位不准确，会存在无法泊入准确车位的情况，体检较差。

发明内容

本实施例提供了一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车，该方法能够使得车辆自动泊入车主常用停车位中。

本实施例提供了一种近程代客自动泊车方法，包括：

在识别到近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆具体所在的目标车库；

判断之前记忆的泊车信息库中是否存在有与所述目标车库相关联的泊车信息，所述泊车信息库中的每一条泊车信息均包含有一个车库位置和一个特定车位的车位号，或，一个车库位置、一个特定车位的车位号和一条泊车路径；

若有，则从之前记忆的泊车信息库中读取出与所述目标车库相关联的全部泊车信息；

将与所述目标车库相关联的全部泊车信息进行推送，并接收用户基于所推送的全部泊车信息选取后所反馈的一条目标泊车信息；

判断所述目标泊车信息中是否存在有泊车路径；

若有，则控制车辆按照所述目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；

在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具体位置；

控制车辆泊入至所述目标车位中；