[发明专利]一种乳腺超声检查自动扫描装置

权利要求书

1.一种乳腺超声检查自动扫描装置，其特征在于，包括机座、与机座转动连接的可活动多关节机械臂、与多关节机械臂转动连接的连接架，所述连接架围绕多关节机械臂作360度旋转，所述连接架上设置有气缸夹爪，所述气缸夹爪包括气缸、两个固联件和两个夹爪，所述气缸顶部固定连接在所述连接架上，其中一个固联件与气缸的活塞杆相连，另一个固联件固定在与活塞杆相对的气缸侧面，每个夹爪与一个固联件固定连接，两个夹爪相向设置，用于夹持超声探头；其中，多关节机械臂的每个臂、连接架分别由各自对应的电机驱动动作，所述气缸由电磁阀控制动作，所述电机和所述电磁阀均与电气控制系统电连接。

2.根据权利要求1所述的一种乳腺超声检查自动扫描装置，其特征在于，还包括耦合剂滴管，所述耦合剂滴管设置在所述连接架上，所述耦合剂滴管与所述气缸夹爪分设在所述连接架的两侧，所述耦合剂滴管外壁设置有加热器，所述加热器与电气控制系统电连接。

3.根据权利要求1所述的一种乳腺超声检查自动扫描装置，其特征在于，所述电气控制系统包括人机交互界面、控制器以及与各个电机一一对应连接的多个电机驱动器，所述人机交互界面、多个电机驱动器均与控制器通讯连接；所述电磁阀与所述控制器电连接。

4.根据权利要求3所述的一种乳腺超声检查自动扫描装置，其特征在于，所述电气控制系统还包括用于检测气缸动作状态的传感器，所述传感器设置在所述气缸上，所述传感器与所述控制器通信连接。

5.根据权利要求4所述的一种乳腺超声检查自动扫描装置，其特征在于，所述气缸具有两个动作状态：初始状态和回缩状态，当气缸处于初始状态时，气缸带动夹爪松开超声探头，所述传感器无信号；当气缸处于回缩状态时，气缸带动夹爪夹紧超声探头，所述传感器有信号。

6.根据权利要求4所述的一种乳腺超声检查自动扫描装置，其特征在于，所述传感器为磁性开关。

7.根据权利要求1所述的一种乳腺超声检查自动扫描装置，其特征在于，所述多关节机械臂围绕机座作360度旋转。

8.根据权利要求1所述的一种乳腺超声检查自动扫描装置，其特征在于，所述耦合剂滴管设置为上宽下窄的梯形结构。

9.根据权利要求1所述的一种乳腺超声检查自动扫描装置，其特征在于，所述夹爪内安装有防滑垫片。