[发明专利]一种挖掘机电子围墙配置方法、挖掘机控制器及挖掘机

说明书

本发明公开了一种挖掘机电子围墙配置方法、挖掘机控制器及挖掘机。挖掘机电子围墙配置方法包括：挖掘机的上转台处于标定位置时，确定挖掘机铲斗的标定点；确定标定点在挖掘机坐标系下的坐标，根据坐标确定电子围墙墙面的位置，其中，挖掘机坐标系的坐标原点为连接挖掘机上转台与下转台的回转中心点，墙面为平面。本发明提出的电子围墙配置方法利用标定点的坐标确定电子围墙墙面的位置，相较于基于回转角度的电子围墙，利用本发明提出的方法配置的电子围墙包围的区域更大，当挖掘机的姿态发生变化时，挖掘机可以转动更大的角度，以获取更大的工作范围，进而提高作业效率。

技术领域

本发明实施例涉及挖掘机技术，尤其涉及一种挖掘机电子围墙配置方法、挖掘机控制器及挖掘机。

背景技术

电子围墙是一种虚拟的围栏装置，应用在挖掘机作业场景下，电子围墙用于限定挖掘机工作装置的运动位置，当工作装置任意位置靠近电子围墙的边界时，挖掘机控制器锁定挖掘机的操作杆，以避免由于操作员的失误而造成的安全事故。

图1是现有技术中的电子围墙示意图，参考图1，现有技术中，电子围墙的限定区域为一环形区域，配置电子围墙时，通过在仪表上设定左/右回转的限定角度，来完成回转虚拟墙面的设定。当挖掘机平台回转接近到限定角度处，回转将会停止，以保证挖掘机在有限空间范围内作业的安全性。通过回转角度配置电子围墙存在一定的局限性，主要为：以工作装置最远端作为基准设定回转角度时，当工作装置缩回后会存在回转停止提前量过大的情况，造成过度保护，影响工作效率；当不以工作装置最远端作为基准设回转定角度时，会存在安全问题，若工作装置伸出就会存在碰到障碍物的风险，电子围墙欠保护。

发明内容

本发明提供一种挖掘机电子围墙配置方法、挖掘机控制器及挖掘机，以达到提高挖掘机作业效率的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种挖掘机电子围墙配置方法，包括：

挖掘机的上转台处于标定位置时，确定挖掘机铲斗的标定点；

确定所述标定点在挖掘机坐标系下的坐标，根据所述坐标确定电子围墙墙面的位置，其中，所述挖掘机坐标系的坐标原点为连接挖掘机上转台与下转台的回转中心点，所述墙面为平面。

可选的，挖掘机的上转台处于标定位置时，确定所述标定点与所述下转台轴线间的垂直距离，作为所述坐标的横坐标，

确定与所述轴线平行且间距与所述横坐标相同的平面区域，将所述平面区域配置为位于所述挖掘机一侧或两侧的电子围墙的墙面。

可选的，所述标定位置包括第一标定位置和第二标定位置，所述铲斗包括第一标定点和第二标定点，

挖掘机的上转台处于第一标定位置时，确定所述上转台与所述下转台间的第一旋转角度，确定第一标定点与所述回转中心间的第一距离，通过所述第一距离与所述第一旋转角度确定所述第一标定点与所述下转台轴线间的第一垂直距离，作为第一横坐标，

将与所述轴线平行且间距与所述第一横坐标相同的平面区域配置为电子围墙的第一墙面，

挖掘机的上转台处于第二标定位置时，确定所述上转台与所述下转台间的第二旋转角度，确定第二标定点与所述回转中心间的第二距离，通过所述第二距离与所述第二旋转角度确定所述第二标定点与所述下转台轴线间的第二垂直距离，作为第二横坐标，

将与所述轴线平行且间距与所述第二横坐标相同的平面区域配置为电子围墙的第二墙面。

可选的，所述电子围墙包括外墙面和内墙面，根据所述坐标确定电子围墙墙面的位置包括：

确定所述标定点在挖掘机坐标系下的坐标，根据所述坐标确定所述外墙面以及内墙面的位置。

可选的，所述标定位置包括第一标定位置和第二标定位置，