[发明专利]一种挖掘机电子围墙配置方法、挖掘机控制器及挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机电子围墙配置方法，其特征在于，包括：

挖掘机的上转台处于标定位置时，确定挖掘机铲斗的标定点；

确定所述标定点在挖掘机坐标系下的坐标，根据所述坐标确定电子围墙墙面的位置，其中，所述挖掘机坐标系的坐标原点为连接挖掘机上转台与下转台的回转中心点，所述墙面为平面；

所述标定位置包括第一标定位置和第二标定位置，所述铲斗包括第一标定点和第二标定点，

挖掘机的上转台处于第一标定位置时，确定所述上转台与所述下转台间的第一旋转角度，确定第一标定点与所述回转中心间的第一距离，通过所述第一距离与所述第一旋转角度确定所述第一标定点与所述下转台轴线间的第一垂直距离，作为第一横坐标，

将与所述轴线平行且间距与所述第一横坐标相同的平面区域配置为电子围墙的第一墙面，

挖掘机的上转台处于第二标定位置时，确定所述上转台与所述下转台间的第二旋转角度，确定第二标定点与所述回转中心间的第二距离，通过所述第二距离与所述第二旋转角度确定所述第二标定点与所述下转台轴线间的第二垂直距离，作为第二横坐标，

将与所述轴线平行且间距与所述第二横坐标相同的平面区域配置为电子围墙的第二墙面。

2.如权利要求1所述的挖掘机电子围墙配置方法，其特征在于，

挖掘机的上转台处于标定位置时，确定所述标定点与所述下转台轴线间的垂直距离，作为所述坐标的横坐标，

确定与所述轴线平行且间距与所述横坐标相同的平面区域，将所述平面区域配置为位于所述挖掘机一侧或两侧的电子围墙的墙面。

3.如权利要求1所述的挖掘机电子围墙配置方法，其特征在于，所述电子围墙包括外墙面和内墙面，根据所述坐标确定电子围墙墙面的位置包括：

确定所述标定点在挖掘机坐标系下的坐标，根据所述坐标确定所述外墙面以及内墙面的位置。

4.如权利要求1所述的挖掘机电子围墙配置方法，其特征在于，所述标定位置包括第一标定位置和第二标定位置，

挖掘机的上转台处于第一标定位置时，确定所述上转台与所述下转台间的第一旋转角度，确定所述标定点与所述回转中心间的第一距离，通过所述第一距离与所述第一旋转角度确定所述标定点在所述挖掘机坐标系下的第一坐标，

挖掘机的上转台处于第二标定位置时，确定所述上转台与所述下转台间的第二旋转角度，确定所述标定点与所述回转中心间的第二距离，通过所述第二距离与所述第二旋转角度确定所述标定点在所述挖掘机坐标系下的第二坐标，

根据所述第一坐标以及第二坐标确定所述电子围墙墙面的位置。

5.如权利要求4所述的挖掘机电子围墙配置方法，其特征在于，所述标定位置还包括第三标定位置和第四标定位置，所述电子围墙包括第一墙面和第二墙面，

根据所述第一坐标以及第二坐标确定所述第一墙面的位置，

挖掘机的上转台处于第三标定位置时，确定所述上转台与所述下转台间的第三旋转角度，确定所述标定点与所述回转中心间的第三距离，通过所述第三距离与所述第三旋转角度确定所述标定点在所述挖掘机坐标系下的第三坐标，

挖掘机的上转台处于第四标定位置时，确定所述上转台与所述下转台间的第四旋转角度，确定所述标定点与所述回转中心间的第四距离，通过所述第四距离与所述第四旋转角度确定所述标定点在所述挖掘机坐标系下的第四坐标，

根据所述第三坐标以及第四坐标确定所述第二墙面的位置。