[发明专利]一种基于高精度定位的车辆交通优先控制方法

权利要求书

1.一种基于高精度定位的车辆交通优先控制方法，其特征在于：该方法包括具体步骤如下，

(1)基于高精度定位数据，预先建立车辆所在城市或区域的车辆优先控制系统，该系统包含有高精度地理信息和车辆信息数据，高精度地理信息包含道路限高、限宽、限速的道路限制信息，车辆信息数据包含车辆的特征信息，包括车辆外形尺寸信息、最小拐弯半径、最大安全行驶速度、加速能力与刹车性能；

(2)车辆出发前，进行优先等级申请与确认，根据不同优先等级，采取不同程度优先控制，优先等级包括危重事件、严重事件、一般事件、无事件；

(3)车辆出发时，初始化出发地定位、获得当前基准时间、选定目的地，根据车辆长、宽、高的外形尺寸信息，道路限高、限宽、限速的道路限制信息，进行路径规划，获取规划路径上的道路路况、道路资源通行能力、道路渠化、道路中心隔离带有无情况以及隔离带开口位置与开口尺寸；

(4)根据路径规划、优先等级、车辆分段期望通行速度，计算行驶轨迹、到达各个交通信号控制点时间，沿规划路径建立预测位置-时刻关系图，根据预测位置-时刻关系图，获得车辆到达路口导向车道、停止线、道路中心隔离开口位置的时间，计算生成优先控制放行方案和过渡方案并执行；

(5)车辆车载终端采集车辆的实时高精度位置、速度、当前时间，根据高精度地理信息计算车辆所在车道数据，根据设置时间间隔或位移间隔，向车辆优先控制系统上报一次车辆数据；

(6)车辆优先控制系统根据车辆车载终端上传的位置、速度、当前时间、所在车道数据，重构车辆实际行驶轨迹，将车辆的实际行驶轨迹与预测位置-时刻关系图进行拟合比对，拟合时间偏差与两个间隔阈值t1、t2进行对比，判决局部路径规划与控制方案的效力，根据局部路径规划与控制方案的有效性，判断局部路径规划和控制方案是否需要重新计算。

2.根据权利要求1所述的基于高精度定位的车辆交通优先控制方法，其特征在于：步骤(6)中，在对拟合时间偏差与两个间隔阈值t1、t2进行对比，阈值t1按拟合对比时间间隔的1-20倍取值，限定取值范围1-10秒，阈值t2按车辆规划路径道路交通状态取值，取值不小于2倍t1，限定取值范围10-40秒之间。

3.根据权利要求1或2所述的基于高精度定位的车辆交通优先控制方法，其特征在于：步骤(6)中，对拟合时间偏差与两个间隔阈值t1、t2的对比结果包括四种情形：

第一种情形为，拟合时间偏差小于阈值t1，判决局部路径规划与控制方案有效；

第二种情形为，拟合时间提前偏差大于阈值t1，判决局部路径规划有效，控制方案失效；

第三种情形为，拟合时间滞后偏差大于阈值t2，判决局部路径规划效力待定，控制方案失效；

第四种情形为，拟合时间滞后偏差在阈值t1和阈值t2之间，根据车辆速度变化与车道变化进一步判断局部路径规划和控制方案效力。

4.根据权利要求3所述的基于高精度定位的车辆交通优先控制方法，其特征在于：步骤(6)的第四种情形中，当拟合时间滞后偏差在阈值t1和阈值t2之间时，车辆优先控制系统根据车辆速度变化与车道变化进一步判断局部路径规划和控制方案效力的方法为：

当车辆持续减速，或者持续保持低速行驶状态，识别前方交通密度高，车速低，判决局部路径规划效力待定，控制方案效力待定；

当车辆持续减速，速度降低直至停止，识别前方车辆排队已经到达当前停车位置，判决局部路径规划效力待定，控制方案失效；

当车辆速度未达到分段期望通行速度且变化幅度不明显，识别前方交通密度较高，判决局部路径规划有效，控制方案效力待定；

当车辆减速变道、变道加速，识别前方有个别车辆影响，判决局部路径规划有效，控制方案效力待定。