[发明专利]具有越障攀爬机构的巡检机器人及其使用方法

说明书

本发明提供了一种具有越障攀爬机构的巡检机器人及其使用方法，属于地下交通领域。包括车体，所述的车体的两侧各设有一个第一移动机构，所述的车体至少一侧上的第一移动机构连接有两个分别位于车体两端的越障板，所述的越障板与车体转动连接，且每一越障板连接有一个越障攀爬机构，在越障攀爬机构的带动下使越障板的其中一端朝向车体下方周向摆动并将车体抬起，且每一越障板上设有第二移动机构。其优点在于越障板转动将车体向上抬起，四个越障板支撑住车体，且第二移动机构工作使车体向前移动，从而使障碍物从车体下侧穿过，防止车体在攀爬障碍物的过程中刮花车体或侧翻。

技术领域

本发明属于地下交通领域，尤其涉及一种具有越障攀爬机构的巡检机器人及其使用方法。

背景技术

目前只有北京、上海、深圳、苏州、沈阳等少数几个城市建有综合管廊。据不完全统计，在我国范围内地下管廊建设里程约为800公里。城市地下综合管廊规划建设需要考虑城市功能分区，实现管廊与各城区发展规划的有机统一，不浪费每一寸城市建设用地。

随着城市道路通行道路的逐渐加强，为了减轻该压力，将在地下设置地下管廊用于通行汽车或行人，地下综合管廊虽有诸多好处，但同时也伴随些许弊端，例如地下管廊环境复杂，有毒有害气体未知，人员巡检存在漏检重检、人员巡检负担较重，成本较高等。现有技术中也有采取城市管廊机器人来替代人工且需要巡检机器人沿着地下管廊前进探测地下管廊是否有损坏处或地面上是否有障碍物。

现有的机器人在碰到障碍物时直接行驶或攀爬过障碍物，若障碍物为坚硬物质且障碍物上具有多个锋利的端角时，容易刮花磨损机器人。

例如，中国专利文献公开了一种巡检机器人[专利申请号： CN201822128502.9]，它包括行走机构、电控箱、巡检上盖、转动连接机构以及上盖紧固机构，巡检上盖的底部前端通过转动连接机构来与行走机构转动连接，且其转动轴线方向为左右方向，巡检上盖通过与行走机构相对转动而具有盖合状态和打开状态，上盖紧固机构能够在巡检上盖处于盖合状态时将巡检上盖锁定于盖合状态。但该装置在碰到障碍物时直接行驶或攀爬过障碍物，容易刮花磨损机器人。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种具有越障攀爬机构的巡检机器人。

本发明的另一目的是提供一种具有越障攀爬机构的巡检机器人的使用方法。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：

一种具有越障攀爬机构的巡检机器人中，包括车体，所述的车体的两侧各设有一个第一移动机构，所述的车体至少一侧上的第一移动机构连接有两个分别位于车体两端的越障板，所述的越障板与车体转动连接，且每一越障板连接有一个越障攀爬机构，在越障攀爬机构的带动下使越障板的其中一端朝向车体下方周向摆动并将车体抬起，且每一越障板上设有第二移动机构。

在上述的具有越障攀爬机构的巡检机器人中，所述的越障板的其中一端与车体转动连接，且越障板的另一端与越障攀爬机构相连，所述的越障攀爬机构包括与越障板端部转动连接的伸缩机构，所述的伸缩机构远离越障板的端部与车体转动连接。

在上述的具有越障攀爬机构的巡检机器人中，所述的伸缩机构包括与车体转动连接的粗杆，所述的粗杆内活动连接有能沿着粗杆轴向往复移动的细杆，所述的细杆延伸出粗杆的端部与越障板转动连接，所述的粗杆与设置在车体内的越障转动电机输出轴相连。

在上述的具有越障攀爬机构的巡检机器人中，所述的伸缩机构包括气缸，所述的车体上转动连接有转盘，所述的气缸设置在转盘上，且所述的气缸的输出轴与越障板转动连接。

在上述的具有越障攀爬机构的巡检机器人中，所述的第一移动机构包括若干个与车体转动连接的转轴，所述的转轴延伸出车体，至少其中一个转轴连接有设置在车体内的转动驱动装置，若干个转轴上均设有第一转轮。