[发明专利]具有越障攀爬机构的巡检机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种具有越障攀爬机构的巡检机器人，包括车体(10)，其特征在于，所述的车体(10)的两侧各设有一个第一移动机构(11)，所述的车体(10)至少一侧上的第一移动机构(11)连接有两个分别位于车体(10)两端的越障板(12)，所述的越障板(12)与车体(10)转动连接，且每一越障板(12)连接有一个越障攀爬机构(13)，在越障攀爬机构(13)的带动下使越障板(12)的其中一端朝向车体(10)下方周向摆动并将车体(10)抬起，且每一越障板(12)上设有第二移动机构(14)。

2.根据权利要求1所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人，其特征在于，所述的越障板(12)的其中一端与车体(10)转动连接，且越障板(12)的另一端与越障攀爬机构(13)相连，所述的越障攀爬机构(13)包括与越障板(12)端部转动连接的伸缩机构(15)，所述的伸缩机构(15)远离越障板(12)的端部与车体(10)转动连接。

3.根据权利要求2所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人，其特征在于，所述的伸缩机构(15)包括与车体(10)转动连接的粗杆(16)，所述的粗杆(16)内活动连接有能沿着粗杆(16)轴向往复移动的细杆(17)，所述的细杆(17)延伸出粗杆(16)的端部与越障板(12)转动连接，所述的粗杆(16)与设置在车体(10)内的越障转动电机(18)输出轴相连。

4.根据权利要求2所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人，其特征在于，所述的伸缩机构(15)包括气缸(19)，所述的车体(10)上转动连接有转盘(20)，所述的气缸(19)设置在转盘(20)上，且所述的气缸(19)的输出轴与越障板(12)转动连接。

5.根据权利要求1所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人，其特征在于，所述的第一移动机构(11)包括若干个与车体(10)转动连接的转轴(21)，所述的转轴(21)延伸出车体(10)，至少其中一个转轴(21)连接有设置在车体(10)内的转动驱动装置(22)，若干个转轴(21)上均设有第一转轮(23)。

6.根据权利要求5所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人，其特征在于，每一第一移动机构(11)内具有两个转轴(21)，两个转轴(21)分别位于车体(10)的两端，其中一个转轴(21)与转动驱动装置(22)相连，两个第一转轮(23)之间通过第一履带(24)相连。

7.根据权利要求6所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人，其特征在于，两个转轴(21)分别与两个越障板(12)转动连接，所述的越障板(12)通过转轴(21)与车体(10)转动连接，所述的第二移动机构(14)包括两个与越障板(12)转动连接的第二转轮(25)，其中一个第二转轮(25)套设在转轴(21)上，所述的第二转轮(25)延伸出越障板(12)的两侧，两个第二转轮(25)分别位于越障板(12)的两端，且两个第二转轮(25)之间连接有第二履带(26)。

8.根据权利要求7所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人，其特征在于，所述的第二履带(26)与第二转轮(25)啮合连接，所述的第一履带(24)与第一转轮(23)啮合连接，所述的第二履带(26)和第一履带(24)的外端面均设有若干个凹槽(27)。

9.根据权利要求1所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人，其特征在于，所述的车体(10)上设有照明灯(28)，且所述的车体(10)的端部上设有摄像仪(29)。

10.一种具有越障攀爬机构的巡检机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：越障攀爬机构(13)将越障板(12)转动至呈倾斜向上并延伸出车体(10)的状态，车体(10)两侧的第一移动机构(11)使车体(10)向前延伸；

步骤二：车体(10)前进方向具有陡坡或斜面时，越障攀爬机构(13)调整越障板(12)的倾斜角度；

步骤三：车体(10)前进方向具有障碍物时，越障攀爬机构(13)使越障板(12)远离车体(10)的端部向下周向摆动并将车体(10)抬起；

步骤四：位于越障板(12)上的第二移动机构(14)使车体(10)向前移动，使障碍物从车体(10)下方经过。