[发明专利]人体背部三维点云重建方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种人体背部三维点云重建方法，该人体背部三维点云重建方法包括获取人体背部在多个不同视角下的3D点云；计算所述3D点云中各个坐标点的曲率；根据所述曲率去除所述3D点云中的噪点；将所述多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云。本发明有利于获得全面的人体背部图像。此外，本发明还公开一种人体背部三维点云重建装置和及计算机可读存储介质。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种人体背部三维点云重建方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着工业水平的进步和人们生活水平的提高，人们对于身体健康的重视程度也越来越高，如通过对身体的各个部位进行适当的按摩以达到放松肌肉的目的。

现有自动按摩的方式一般是通过单个结构光构建人体特定部位的三维模型，然后利用机械手根据三维模型对人体进行按摩。但是，现有利用单个结构光的量程有限，无法感知特定部位的完整结构，从而使机械手的运行轨迹无法覆盖特定部位的全部区域，因此导致按摩效果不理想。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种人体背部三维点云重建方法，旨在解决现有利用单个结构光组件无法构建特定部位完整结构的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种人体背部三维点云重建方法，该人体背部三维点云重建方法包括：

获取人体背部在多个不同视角下的3D点云；

计算所述3D点云中各个坐标点的曲率；

根据所述曲率去除所述3D点云中的噪点；

将所述多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云。

优选地，所述计算3D点云中各个坐标点的曲率的步骤包括：

按以下公式计算所述3D点云中各个坐标点的曲率：

其中，λ1，λ2，λ3为3D点云里距离该坐标点最近的k个坐标点构成的协方差矩阵的三个特征值，λmin为λ1，λ2，λ3中的最小值，此时K≥3。

优选地，所述人体背部三维点云重建方法在所述计算3D点云中各个坐标点的曲率的步骤之后还包括：

删除所述3D点云中用nan表示的坐标点。

优选地，所述根据曲率去除所述3D点云中的噪点的步骤包括：

获取3D点云中曲率小于标准值的坐标点；

删除曲率小于所述标准值的所述3D点云中的坐标点。

优选地，所述人体背部三维点云重建方法在所述将多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云的步骤之后还包括：

删除所述完整三维点云中位于预设范围外的坐标点。

优选地，所述人体背部三维点云重建方法在所述将多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云的步骤之后还包括：

通过对所述完整三维点云进行点云采样，以去除所述完整三维点云中的冗余坐标点。

优选地，所述人体背部三维点云重建方法在所述将多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云的步骤之后还包括：

通过点云欧式距离聚类提取所述完整三维点云中属于人体背部的点云坐标。

优选地，所述人体背部三维点云重建方法在所述将多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云的步骤之后还包括：