[发明专利]人体背部三维点云重建方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种人体背部三维点云重建方法，其特征在于，包括：

获取人体背部在多个不同视角下的3D点云；

计算所述3D点云中各个坐标点的曲率；

根据所述曲率去除所述3D点云中的噪点；

将所述多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云。

2.根据权利要求1所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，所述计算3D点云中各个坐标点的曲率的步骤包括：

按以下公式计算所述3D点云中各个坐标点的曲率：

其中，λ1，λ2，λ3为3D点云里距离该坐标点最近的k个坐标点构成的协方差矩阵的三个特征值，λmin为λ1，λ2，λ3中的最小值，此时K≥3。

3.根据权利要求2所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，在所述计算3D点云中各个坐标点的曲率的步骤之后还包括：

删除所述3D点云中用nan表示的坐标点。

4.根据权利要求1所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，所述根据曲率去除所述3D点云中的噪点的步骤包括：

获取3D点云中曲率小于标准值的坐标点；

删除曲率小于所述标准值的所述3D点云中的坐标点。

5.根据权利要求1所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，在所述将多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云的步骤之后还包括：

删除所述完整三维点云中位于预设范围外的坐标点。

6.根据权利要求1或5所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，在所述将多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云的步骤之后还包括：

通过对所述完整三维点云进行点云采样，以去除所述完整三维点云中的冗余坐标点。

7.根据权利要求1或5所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，在所述将多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云的步骤之后还包括：

通过点云欧式距离聚类提取所述完整三维点云中属于人体背部的点云坐标。

8.根据权利要求1或5所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，在所述将多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云的步骤之后还包括：

通过曲面拟合的方式对所述完整三维点云进行平滑处理。

9.一种人体背部三维点云重建装置，其特征在于，包括：

点云获取模块，用于获取人体背部在多个不同视角下的3D点云；

曲率计算模块，用于计算所述3D点云中各个坐标点的曲率；

噪点筛除模块，用于根据所述曲率去除所述3D点云中的噪点；

模型生成模块，用于将所述多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的人体背部三维点云重建方法。