[发明专利]一种机器人转向控制保护系统及机器人转向控制装置

权利要求书

1.一种机器人转向控制保护系统，其特征在于，包括：微控制器单元、监控单元以及驱动单元；

所述微控制单元电性连接于所述监控单元和所述驱动单元，用于依据接收到驱动电压，输出转向控制信号至所述驱动单元，以控制所述驱动单元输出驱动信号；所述驱动信号用于驱动机器人执行转向运动；

所述监控单元电性连接于所述微控制单元和所述驱动单元，用于接收所述微控制单元输出的所述转向控制信号，当所述转向控制信号异常时，所述监控单元输出第一故障信号至所述驱动单元，以控制所述驱动单元停止输出所述驱动信号。

2.根据权利要求1所述的机器人转向控制保护系统，其特征在于：所述监控单元还电性连接于安全单元，若所述监控单元故障时，输出所述第二故障信号至所述安全单元；

所述安全单元电性连接于所述单元，用于驱动依据接收第二故障信号，并输出第三故障信号至所述驱动单元，以控制所述驱动单元停止输出所述驱动信号。

3.根据权利要求2所述的机器人转向控制保护系统，其特征在于：所述机器人转向控制保护系统还包括电源模组以及信号采集单元；

所述电源模组电性连接于所述微控制单元以及所述监控单元，用于为所述机器人转向控制保护系统提供所述驱动电压；

信号采集单元电性连接于所述微控制器单元，用于将采集到的机器人位置转向信号、电机输入电流以及电机输入电压输入至所述微控制器单元。

4.根据权利要求3所述的机器人转向控制保护系统，其特征在于：所述电源模组包括第一电源单元、稳压单元以及第二电源单元；

所述第一电源单元用于提供第一电压至所述稳压单元，所述稳压单元电性连接于所述微控制器单元，用于依据接收到的所述第一电压输出所述驱动电压至所述微控制器单元；

所述第二电源单元电性连接于所述监控单元，用于输出第二电压至所述监控单元。

5.根据权利要求4所述的机器人转向控制保护系统，其特征在于：若所述第一电源单元无故障时，输出第一电平第一电源信号至所述微控制器单元；

若所述第一电源单元故障时，输出第二电平第一电源信号至所述微控制器单元。

6.根据权利要求4所述的机器人转向控制保护系统，其特征在于：若所述第二电源单元异常或故障时，输出第二电平第二故障信号至所述监控单元，同时监控单元输出所述第一故障信号至所述驱动单元，以控制所述驱动单元停止输出所述驱动信号。

7.根据权利要求1所述的机器人转向控制保护系统，其特征在于：所述微控制单元为可编程控制单元，所述可编程控制单元为单片机或可编程逻辑控制器。

8.根据权利要求1所述的机器人转向控制保护系统，其特征在于：所述监控单元检测所述微控制单元输出的所述转向控制信号包括机器人转向角度、机器人位移距离以及电机变量，所述电机变量包括电机输入的电流、电压以及电机的转速。

9.根据权利要求8所述的机器人转向控制保护系统，其特征在于：若所述监控单元判断所述微控制单元输出的所述机器人转向角度和所述机器人位移距离大于预设角度和预设位移距离，则所述监控单元输出所述第一故障信号至所述驱动单元。

10.一种机器人转向控制装置，包括权利要求1-9任意一项所述的机器人转向控制保护系统。