[发明专利]计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取计算机设备的顶视数据集、平视数据集以及定位数据集；基于定位数据集分别确定顶视数据集与局部地图的顶视匹配度以及平视数据集与局部地图的平视匹配度；基于顶视匹配度和平视匹配度在局部地图中确定目标位姿；基于目标位姿将顶视数据集和平视数据集添加到局部地图，并根据局部地图在全局地图中确定计算机设备的位置。实现了计算机设备的精确定位，降低环境变化对定位精度的影响，降低计算机设备定位失效的概率，可增强计算机设备定位功能的鲁棒性。

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科技技术的不断发展，移动计算机设备逐渐出现在生活的方方面面，如，车站中的清洁机器人、商场中的导购机器人和餐厅中的送餐机器人等，为了实现在不同场景中的不同功能，首先要解决的就是计算机设备的定位问题，计算机设备需要通过所处的环境确定出自身的位置，从而根据用户预先设定或者即时下达的指令实现相应功能。

现有的技术中计算机设备使用相机和激光雷达采集数据并根据采集到的数据实现定位，然而相机和激光雷达等采集设备都是安装在计算机设备的前方，采集计算机设备前方环境的数据，数据存在局限只能反应某一时刻当前环境状态。现实中环境会随着时间变化，当环境参数发生改变时，容易导致计算机设备定位精确度下降，制约了计算机设备的应用场景。

发明内容

本发明提供一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现计算机设备定位，通过顶视数据集降低环境变化对定位精度的影响，提高了计算机设备定位功能的鲁棒性，减少定位失效的发生概率。

第一方面，本发明实施例提供了一种计算机设备定位方法，该方法包括：

获取计算机设备的顶视数据集、平视数据集以及定位数据集，其中，顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据，平视数据集包括计算机设备所处建筑物内水平方向对象的数据；

基于所述定位数据集分别确定所述顶视数据集与局部地图的顶视匹配度以及所述平视数据集与局部地图的平视匹配度；

基于所述顶视匹配度和所述平视匹配度在所述局部地图中确定目标位姿；

基于所述目标位姿后将所述顶视数据集和所述平视数据集添加到局部地图，并在全局地图确定所述计算机设备的位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种计算机定位装置，该装置包括：

数据采集模块，用于获取计算机设备的顶视数据集、平视数据集以及定位数据集，其中，顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据，平视数据集包括计算机设备所处建筑物内水平方向对象的数据；

匹配度确定模块，用于基于所述定位数据集分别确定所述顶视数据集与局部地图的顶视匹配度以及所述平视数据集与局部地图的平视匹配度；

局部位姿模块，用于基于所述顶视匹配度和所述平视匹配度在所述局部地图中确定目标位姿；

全局定位模块，用于基于所述目标位姿后将所述顶视数据集和所述平视数据集添加到局部地图，并在全局地图确定所述计算机设备的位置。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的计算机设备定位方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的计算机设备定位方法。