[发明专利]计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种计算机设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取计算机设备的顶视数据集、平视数据集以及定位数据集，其中，顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据，平视数据集包括计算机设备所处建筑物内水平方向对象的数据；

基于所述定位数据集分别确定所述顶视数据集与局部地图的顶视匹配度以及所述平视数据集与局部地图的平视匹配度；

基于所述顶视匹配度和所述平视匹配度在所述局部地图中确定目标位姿；

基于所述目标位姿将所述顶视数据集和所述平视数据集添加到局部地图，并根据所述局部地图在全局地图中确定所述计算机设备的位置；

所述基于所述顶视匹配度和所述平视匹配度在所述局部地图中确定目标位姿，包括：

根据所述顶视匹配度确定顶视数据集内数据对应的竖直位姿；

根据所述平视匹配度确定平视数据集内数据对应的水平位姿；

通过预设代价公式对竖直位姿和水平位姿进行迭代调整后作为所述局部地图中的目标位姿；

所述预设代价公式表示如下：

其中，T′表示通过编码器确定出的位姿变化，在第一次迭代时T为竖直位姿或水平位姿，ω₁和ω₂表示位姿权重，取值范围是(1，10)，m表示顶视数据集中数据的数量，n表示平视数据集中数据的数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取计算机设备的顶视数据集、平视数据集以及定位数据集，包括：

通过设置在所述计算机设备顶部的至少两个测距传感器采集算机设备所处建筑物的内顶面的点云数据添加到顶视数据集；

通过设置在所述计算机设备底部的测距传感器采集计算机设备所处建筑物内物体的点云数据添加到平视数据集；

通过设置在所述计算机设备主传动轴的轮式编码器采集所述计算机设备的位移数据添加到定位数据集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位数据集分别确定所述顶视数据集与局部地图的顶视匹配度以及所述平视数据集与局部地图的平视匹配度，包括：

确定定位数据集内位移数据对应的时间戳信息；

基于各所述时间戳信息确定出对应时间段内计算机设备的位姿变化；

根据所述位姿变化将所述顶视数据集转换后确定与局部地图的顶视匹配度，根据所述位姿变化将所述平视数据集转换后确定与局部地图的平视匹配度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿变化将所述平视数据集转换后确定与局部地图的平视匹配度，包括：

通过所述位姿变化对所述平视数据集内数据的坐标进行转换；

使用转换后的数据与局部地图内地图数据进行扫描匹配，将所述扫描匹配的匹配结果作为平视匹配度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位姿将所述顶视数据集和所述平视数据集添加到局部地图，并根据所述局部地图在全局地图中确定所述计算机设备的位置，包括：

根据目标位姿转换所述顶视数据集和所述平视数据集后添加到局部地图；

确定所述局部地图与所述全局地图的地图位姿变换关系；

基于所述地图位姿变换关系调整所述局部地图后，根据所述局部地图确定所述计算机设备在所述全局地图的位置。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算机设备顶部的两个测距传感器中第一测距传感器的数据采集方向与计算机设备的水平方向夹角范围为30°到90°，第二测距传感器的数据采集方向与计算机设备的水平方向夹角范围为10°到20°，所述计算机设备底部的测距传感器与地面的高度范围为0.15米到0.3米。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，顶视传感器设置在所述计算机设备的顶部。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述顶视传感器的数据采集视野被障碍物遮挡时，改变所述顶视传感器的方向以使所述顶视传感器的数据采集视野不被所述障碍物遮挡，其中，所述障碍物位于所述计算机设备与所述内顶面之间。