[发明专利]检测方法及机器人在审

申请号：	202010737283.3	申请日：	2020-07-28
公开（公告）号：	CN112297061A	公开（公告）日：	2021-02-02
发明（设计）人：	山村光宏	申请（专利权）人：	精工爱普生株式会社
主分类号：	B25J19/02	分类号：	B25J19/02;B25J19/06
代理公司：	北京康信知识产权代理有限责任公司 11240	代理人：	李丹
地址：	日本***	国省代码：	暂无信息
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摘要：
搜索关键词：	检测方法机器人
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【说明书】：

本发明提供具有高检测精度的检测方法及机器人。一种检测方法，为机器人检测周围物体的检测方法，所述机器人具有机械臂和配置于所述机械臂的静电电容式的接近传感器，在所述检测方法中，对所述接近传感器的驱动电极施加驱动电压，通过基于所述机械臂的姿势校正从所述接近传感器的检测电极输出的检测信号，从而生成校正检测信号，并且，基于所述校正检测信号检测所述机器人的周围的物体。

技术领域

本发明涉及检测方法及机器人。

背景技术

专利文献1所记载的机器人具有第一臂、第二臂以及第三臂，其中，第二臂可相对于第一臂转动地连结于第一臂，第三臂可相对于第二臂转动地连结于第二臂，在第一臂及第二臂上分别设置有接近传感器。

专利文献1：日本专利特开2018-149673号公报

然而，在这种结构的机器人中，受第二臂相对于第一臂的姿势影响，设置于第一臂的接近传感器和设置于第二臂的接近传感器可能会过于接近而互相发生干涉，其结果导致接近传感器发生误检测。

发明内容

本发明的检测方法其特征在于，为机器人检测周围物体的检测方法，所述机器人具有机械臂和配置于所述机械臂的静电电容式的接近传感器，在所述检测方法中，对所述接近传感器的驱动电极施加驱动电压，通过基于所述机械臂的姿势校正从所述接近传感器的检测电极输出的检测信号，从而生成校正检测信号，并且，基于所述校正检测信号检测所述机器人的周围的物体。

本发明的机器人其特征在于，具有：机械臂；静电电容式的接近传感器，检测周围的物体，并具有配置于所述机械臂的检测电极和驱动电极；驱动电路，对所述驱动电极施加驱动电压；校正电路，通过基于所述机械臂的姿势校正从所述检测电极输出的检测信号而生成校正检测信号；以及处理电路，基于所述校正检测信号检测所述机器人的周围的物体。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式所涉及的机器人的整体图。

图2是示出接近传感器的配置的侧视图。

图3是示出接近传感器的图。

图4是示出接近传感器所具有的检测电极及驱动电极的俯视图。

图5是接近传感器控制部的框图。

图6是示出驱动电压的图。

图7是示出接近传感器中产生的电力线的模型图。

图8是示出接近传感器中产生的电力线的模型图。

图9是示出接近传感器中产生的电力线的模型图。

图10是示出存储于接近传感器控制部的校正电压信息的一个例子的图。

图11是示出校正电压的变形例的图。