[发明专利]检测方法及机器人

权利要求书

1.一种检测方法，其特征在于，为机器人检测周围物体的检测方法，所述机器人具有机械臂和配置于所述机械臂的静电电容式的接近传感器，在所述检测方法中，

对所述接近传感器的驱动电极施加驱动电压，

通过基于所述机械臂的姿势校正从所述接近传感器的检测电极输出的检测信号，从而生成校正检测信号，并且，

基于所述校正检测信号检测所述机器人的周围的物体。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，

通过对与所述检测电极电连接的校正电容形成部施加校正电压，从而对所述检测信号进行校正而生成所述校正检测信号。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，

获取基于所述机械臂的姿势和所述校正电压的校正电压信息，并且，

基于所述校正电压信息和所述机械臂的姿势来控制所述校正电压。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，

所述机械臂的姿势的检测基于所述机械臂所具有的编码器的输出。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的检测方法，其特征在于，

使所述驱动电压与所述校正电压同步。

6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，

通过控制与所述检测电极电连接的可变校正电容形成部的电容，从而对所述检测信号进行校正而生成所述校正检测信号。

7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，

获取基于所述机械臂的姿势和所述可变校正电容形成部的电容的电容信息，并且，

基于所述电容信息和所述机械臂的姿势来控制所述可变校正电容形成部的电容。

8.一种机器人，其特征在于，具有：

机械臂；

静电电容式的接近传感器，检测周围的物体，并具有配置于所述机械臂的检测电极和驱动电极；

驱动电路，对所述驱动电极施加驱动电压；

校正电路，通过基于所述机械臂的姿势校正从所述检测电极输出的检测信号而生成校正检测信号；以及

处理电路，基于所述校正检测信号检测所述机器人的周围的物体。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述校正电路具有：

校正电容形成部，与所述检测电极电连接；以及

校正电压施加电路，对所述校正电容形成部施加校正电压。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述校正电路具有：

可变校正电容形成部，与所述检测电极电连接；以及

电容控制电路，控制所述可变校正电容形成部的电容。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，

所述驱动电压被施加于所述可变校正电容形成部。