[发明专利]机械臂及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种机械臂及具有其的机器人，机械臂，包括：连接轴；第一关节，可转动地设置在连接轴上，第一关节具有第一开口槽，连接轴的至少部分位于第一开口槽内；连接组件，连接组件的至少部分与第一关节连接，连接组件位于第一开口槽的开口处，连接组件与连接轴间隔设置以形成连通通道，连接组件远离第一关节的一端与连接轴之间的间隙形成连通通道的出口；第一密封件，第一密封件设置在连接组件和连接轴之间，第一密封件位于连通通道的出口处。以解决现有技术中的机械臂的密封性能较差的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机械臂及具有其的机器人。

背景技术

目前，工业机器人已经被广泛的应用在各个领域中，如焊接、食品、医疗、家电、煤炭、矿山等。通过利用工业机器人能够方便进行自动化作业，也能够实现高难度的动作。

然而，在一些领域中，对机器人的密封等级要求很高。对于食品加工行业而言，机器人在工作中如果发生漏油的情况，会影响食品的可食用性和安全性。而在另一些领域中，环境比较恶劣，机器人的密封性能不好会使得空气中的粉尘进入工业机器人结构的内部，进而影响轴承配合或主动齿轮啮合等严重影响机器人正常运动。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械臂及具有其的机器人，以解决现有技术中的机械臂的密封性能较差的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机械臂，包括：连接轴；第一关节，可转动地设置在连接轴上，第一关节具有第一开口槽，连接轴的至少部分位于第一开口槽内；连接组件，连接组件的至少部分与第一关节连接，连接组件位于第一开口槽的开口处，连接组件与连接轴间隔设置以形成连通通道，连接组件远离第一关节的一端与连接轴之间的间隙形成连通通道的出口；第一密封件，第一密封件设置在连接组件和连接轴之间，第一密封件位于连通通道的出口处。

进一步地，机械臂还包括：第一轴承，第一轴承设置在第一密封件靠近第一关节的一侧，第一轴承位于连接轴和连接组件之间，以使连接组件相对连接轴转动。

进一步地，第一关节上设置有第一定位凸起，第一定位凸起位于第一开口槽内，机械臂还包括：第二轴承，设置在连接轴上，第二轴承位于连接轴和第一定位凸起之间，以通过第一定位凸起对第二轴承进行定位。

进一步地，机械臂还包括：主动齿轮，固定设置在连接轴上，以通过连接轴带动主动齿轮转动。

进一步地，连接轴包括本体部和连接部，连接部设置在本体部的侧壁上，连接部沿本体部的径向延伸，主动齿轮设置在连接部上。

进一步地，连接组件包括关节压盖，关节压盖设置在第一关节上，机械臂还包括：第二密封件，设置在关节压盖和第一关节之间。

进一步地，关节压盖上设置有安装槽；机械臂还包括：第三轴承，设置在安装槽内；连接件，连接件的至少部分设置在安装槽内，第三轴承位于连接件和安装槽的侧壁之间，以使连接件相对与关节压盖运动。

进一步地，机械臂还包括：第二关节，第二关节与连接件固定连接，以通过连接件带动第二关节转动。

进一步地，机械臂还包括：第三密封件，设置在安装槽内，第三密封件位于连接件和关节压盖之间。

进一步地，连接组件还包括：连接座，连接座设置在关节压盖上，连接座与第三轴承过盈配合，第一密封件位于连接座和连接轴之间。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，机器人包括机械臂，机械臂为上述提供的机械臂。

应用本发明的技术方案，通过在连接组件和连接轴之间设置第一密封件，并使第一密封件位于连通通道的出口处，这样，通过第一密封件能够对连通通道的出口进行密封，以避免机械臂上的润滑油经连通通道的出口流出，提高了机械臂的密封性。因此，通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中的机械臂的密封性能较差的技术问题。