[发明专利]机械臂及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

连接轴(10)；

第一关节(20)，可转动地设置在所述连接轴(10)上，所述第一关节(20)具有第一开口槽(21)，所述连接轴(10)的至少部分位于所述第一开口槽(21)内；

连接组件(30)，所述连接组件(30)的至少部分与所述第一关节(20)连接，所述连接组件(30)位于所述第一开口槽(21)的开口处，所述连接组件(30)与所述连接轴(10)间隔设置以形成连通通道，所述连接组件(30)远离所述第一关节(20)的一端与所述连接轴(10)之间的间隙形成所述连通通道的出口；

第一密封件(40)，所述第一密封件(40)设置在所述连接组件(30)和所述连接轴(10)之间，所述第一密封件(40)位于所述连通通道的出口处；

所述连接组件(30)包括关节压盖(31)，所述关节压盖(31)设置在所述第一关节(20)上，所述关节压盖(31)上设置有安装槽；所述机械臂还包括：

第二密封件(80)，设置在所述关节压盖(31)和所述第一关节(20)之间；

第三轴承(90)，设置在所述安装槽内；

连接件(100)，所述连接件(100)的至少部分设置在所述安装槽内，所述第三轴承(90)位于所述连接件(100)和所述安装槽的侧壁之间，以使所述连接件(100)相对与所述关节压盖(31)运动；

第二关节(110)，所述第二关节(110)与所述连接件(100)固定连接，以通过所述连接件(100)带动所述第二关节(110)转动。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

第一轴承(50)，所述第一轴承(50)设置在所述第一密封件(40)靠近所述第一关节(20)的一侧，所述第一轴承(50)位于所述连接轴(10)和所述连接组件(30)之间，以使所述连接组件(30)相对所述连接轴(10)转动。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一关节(20)上设置有第一定位凸起(22)，所述第一定位凸起(22)位于所述第一开口槽(21)内，所述机械臂还包括：

第二轴承(60)，设置在所述连接轴(10)上，所述第二轴承(60)位于所述连接轴(10)和所述第一定位凸起(22)之间，以通过所述第一定位凸起(22)对所述第二轴承(60)进行定位。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

主动齿轮(70)，固定设置在所述连接轴(10)上，以通过所述连接轴(10)带动所述主动齿轮(70)转动。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述连接轴(10)包括本体部(11)和连接部(12)，所述连接部(12)设置在所述本体部(11)的侧壁上，所述连接部(12)沿所述本体部(11)的径向延伸，所述主动齿轮(70)设置在所述连接部(12)上。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

第三密封件(120)，设置在所述安装槽内，所述第三密封件(120)位于所述连接件(100)和所述关节压盖(31)之间。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述连接组件(30)还包括：

连接座(32)，所述连接座(32)设置在所述关节压盖(31)上，所述连接座(32)与所述第三轴承(90)过盈配合，所述第一密封件(40)位于所述连接座(32)和所述连接轴(10)之间。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机械臂，所述机械臂为权利要求1至7中任一项所述的机械臂。