[发明专利]平面参数设置的方法、装置、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种平面参数设置的方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该平面参数设置的方法包括：获取检测场景中的角点，计算该角点的角点参数，根据该角点参数与预设参数阈值的对比结果，判断该检测场景中的三维点云的等级，根据该三维点云的等级，设置该检测场景的平面参数。通过本申请，解决了平面提取时的平面参数固定，导致在平面提取的场景发生变化的情况下，平面提取的误差增大的问题，实现了根据实际场景中三维点云的数目特点和精度特点灵活调整平面参数，提高了平面提取的准确度。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及平面参数设置的方法、装置、电子装置和存储介质。

背景技术

随着互联网和第五代移动通信(5th Generation Mobile Networks，简称为5G)技术的大力发展，增强现实(Augmented Reality，简称为AR)应用的热度正逐渐升高。其中，AR技术是一种将虚拟信息与真实世界进行融合的技术，可以借助相关的硬件载体，例如手机或者眼镜，将计算机生成的虚拟信息融合到真实的三维世界中。在实现AR技术的过程中，平面提取是必要步骤，常用于用户与真实世界的交互。通常情况下，平面提取的输入数据是三维点云，三维点云可能来自深度传感器，也可能来自AR系统中的定位算法。

在相关技术中，使用随机抽样一致算法(Random Sample Consensus，简称为RANSAC)，通过三维点云进行平面提取，RANSAC算法对包含离群数据在内的观测数据进行内群拟合与迭代计算，在多次迭代之后，选择内群数量最多的模型作为计算结果。在RANSAC算法中，进行平面提取时的平面参数固定，导致在平面提取的场景发生变化的情况下，平面提取的误差增大。

目前针对相关技术中，平面提取时的平面参数固定，导致在平面提取的场景发生变化的情况下，平面提取的误差增大的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种平面参数设置的方法、装置、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中，平面提取时的平面参数固定，导致在平面提取的场景发生变化的情况下，平面提取的误差增大的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种平面参数设置的方法，所述方法包括：

获取检测场景中的角点，计算所述角点的角点参数；

根据所述角点参数与预设参数阈值的对比结果，判断所述检测场景中的三维点云的等级；

根据所述三维点云的等级，设置所述检测场景的平面参数。

在其中一些实施例中，所述根据所述角点参数与预设参数阈值的对比结果，判断所述检测场景中的三维点云的等级包括：

计算所述角点的角点总数，在所述角点总数小于预设检测参数的情况下，判定所述三维点云的等级为第一等级，其中，根据预设检测总数与第一检测比例的乘积得到所述预设检测参数。

在其中一些实施例中，所述根据所述角点参数与预设参数阈值的对比结果，判断所述检测场景中的三维点云的等级还包括：

获取所述角点的响应值，计算所述响应值低于预设响应阈值的角点的数量，记为角点响应数量；

在所述角点响应数量大于预设响应参数的情况下，判定所述三维点云的等级为所述第一等级，其中，根据所述角点总数与第二检测比例的乘积得到所述预设响应参数。

在其中一些实施例中，所述根据所述角点参数与预设参数阈值的对比结果，判断所述检测场景中的三维点云的等级还包括：

计算所述角点的响应值的中位数，在所述中位数小于预设中位数的情况下，判定所述三维点云的等级为第一等级。

在其中一些实施例中，所述根据所述角点参数与预设参数阈值的对比结果，判断所述检测场景中的三维点云的等级还包括：