[发明专利]一种柔性轨道、跨座式综采工作面巡检机器人

说明书

本发明提供了一种柔性轨道和一种跨座式综采工作面巡检机器人，包括刚性轨道、连接在刚性轨道之间的柔性过度机构和连接在刚性轨道上的轨道固连机构和和布置在柔性轨道上的巡检机器人，柔性轨道上还安装有巡检机器人驱动装置。柔性过度机构包括与刚性轨道连接的固定挡板和连接在固定挡板之间的柔性机构；本发明的巡检机器人系统结构设计合理、紧凑灵活、承载能力强，适合于工作强度大、工作空间狭小、高温高湿、粉尘大等恶劣巡检环境中进行实时监测；柔性轨道机构设计紧凑灵活，可以适应不同采高和工况要求的设备安装连接，其中轨道连接部分具有一致性，提高了整体轨道系统的互换性和适应性。

技术领域

本发明属于煤矿综采技术领域，具体涉及一种柔性轨道、跨座式综采工作面巡检机器人。

背景技术

现有技术中将巡检机器人悬挂在轨道下方，通过机器人自身驱动，并携带多种传感器及升降机构实现对工作面环境的巡检。其中悬挂式巡检机器人在过弯时易发生机体晃动，影响检测效果，且悬挂式所能适应的工作面采高有限，对于工作面多方向的伸缩弯曲变形轨道适应能力较差，在实际应用中具有较大的局限性。

煤矿井下综采工作面的巡检工作与其他巡检环境相比，具有较高的巡检难度。工作面具有如下特征：环境内设备多、体积大，使原本有限的工作空间变得更加狭小；因采煤工艺要求设备群需不断动作，设备空间位姿随之变换，形成复杂多变的巡检环境；工作面顶底板淋水、煤尘大、矿压显现、煤层片帮、设备振动等都会影响机器人运行；工作面设备种类多、数量大、维护成本高，同时需要检测的环境参数多，自动化监测难度大。常规的巡检机器人由于行走方式，难以在工作面环境中安装运行。

煤矿综采工作面主要由液压支架、刮板输送机及采煤机三种设备组成，总长度100至200m，设备数量多，工作空间狭小，煤矿井下有害气体多、煤尘多、湿度大，人工工作环境恶劣，危险系数高，同时作为煤炭资源井工开采的第一现场，安全隐患较多，直接影响整个煤矿的生产效率，且依据开采煤层厚度的不同，厚度最低为0.5m，最高可达10m，人工无法实现必要的巡检任务；同时由于综采工作面狭小的工作环境及特殊的回采采煤工艺，其形成了工作面不连续推移前进的特殊运行环境，工人在其间行走仍十分困难，现有巡检机器人无法高效完成该任务。

发明内容

针对上述现有技术不足与缺陷，本发明的目的在于，提供一种柔性轨道、跨座式综采工作面巡检机器人，解决现有技术中的轨道和巡检机器人不能适应复杂的煤矿环境的技术问题。

为了达到上述目的，本申请采用如下技术方案予以实现：一种柔性轨道，包括刚性轨道、连接在刚性轨道之间的柔性过度机构和连接在刚性轨道上的轨道固连机构。

本发明还具有如下技术特征：

所述的柔性过度机构包括与刚性轨道连接的固定挡板和连接在固定挡板之间的柔性机构；

所述的柔性机构包括连接在两个固定挡板之间的伸缩万向节，所述的伸缩万向节两端分别和固定挡板连接，所述的伸缩万向节上还安装有两个防护板，所述的伸缩万向节贯穿防护板，所述的固定挡板和刚性轨道连接；

所述的柔性机构还包括伸缩防护壳，所述的伸缩防护壳套接在伸缩万向节的外侧并与防护板连接。

所述的刚性轨道包括矩形截面轨道和防侧翻挡条；所述的矩形截面轨道为空心，固定挡板与矩形截面轨道相配合；

所述的防侧翻挡条安装在矩形截面轨道上表面两侧。

所述的轨道固连机构为刮板机线缆槽轨道固连机构，所述的刮板机线缆槽轨道固连机构包括第一轨道平板安装部件和与第一轨道平板安装部件一端垂直连接的轨道螺旋调节部件，所述的第一轨道平板安装部件与刚性轨道连接；

所述的刮板机线缆槽轨道固连机构还包括连接在第一轨道平板安装部件和轨道螺旋调节部件连接处的扣挂式固定部件；

所述的第一轨道平板安装部件和轨道螺旋调节部件之间连接有加强筋。