[发明专利]一种柔性轨道、跨座式综采工作面巡检机器人

权利要求书

1.一种柔性轨道，包括刚性轨道(1)、连接在刚性轨道(1)之间的柔性过度机构(2)和连接在刚性轨道(1)上的轨道固连机构(3)；所述的柔性过度机构(2)包括与刚性轨道(1)连接的固定挡板(4)和连接在固定挡板(4)之间的柔性机构(5)；其特征在于，所述的柔性机构(5)包括连接在两个固定挡板(4)之间的伸缩万向节(6)，所述的伸缩万向节(6)两端分别和固定挡板(4)连接，所述的伸缩万向节(6)上还安装有两个防护板(7)，所述的伸缩万向节(6)贯穿防护板(7)，所述的固定挡板(4)和刚性轨道(1)连接；

所述的伸缩万向节(6)包括伸缩机构(8)和连接在伸缩机构(8)两端的万向节(9)；

所述的柔性机构(5)还包括伸缩防护壳(10)，所述的伸缩防护壳(10)套接在伸缩万向节(6)的外侧并与防护板(7)连接；

所述的刚性轨道(1)包括矩形截面轨道(11)和防侧翻挡条(12)，所述的矩形截面轨道(11)为空心，固定挡板(4)与矩形截面轨道(11)相配合；

所述的防侧翻挡条(12)安装在矩形截面轨道(11)上表面两侧；

所述的轨道固连机构(3)为刮板输送机线缆槽轨道固连机构(13)，所述的刮板输送机线缆槽轨道固连机构(13)包括第一轨道平板安装部件(14)和与第一轨道平板安装部件(14)一端垂直连接的轨道螺旋调节部件(15)，所述的第一轨道平板安装部件(14)与刚性轨道(1)连接；

所述的刮板机线缆槽轨道固连机构(13)还包括连接在第一轨道平板安装部件(14)和轨道螺旋调节部件(15)连接处的扣挂式固定部件(16)；

所述的第一轨道平板安装部件(14)和轨道螺旋调节部件(15)之间连接有加强筋(17)；

所述的轨道固连机构(3)为液压支架第一级立柱轨道固连机构(18)，所述的液压支架第一级立柱轨道固连机构(18)包括铰接的第二轨道平板安装部件(19)和支撑柱(20)，所述的支撑柱(20)一端和第二轨道平板安装部件(19)铰接，另一端与轨道倾斜伸缩调节部件(21)铰接，所述的第二轨道平板安装部件(19)与刚性轨道(1)连接；

所述的轨道倾斜伸缩调节部件(21)一端与支撑柱(20)铰接，另一端与第二轨道平板安装部件(19)连接；

所述的支撑柱(20)和第二轨道平板安装部件(19)铰接的一端还铰接有卡箍式固定部件(22)；

所述的轨道固连机构(3)为液压支架顶梁轨道固连机构(23)，所述的液压支架顶梁轨道固连机构(23)包括第三轨道平板安装部分(24)和安装在第三轨道平板安装部分(24)上的轨道垂直伸缩调节部件(25)，所述的轨道垂直伸缩调节部件(25)成对布置，所述的第三轨道平板安装部分 (24)与刚性轨道(1)连接；

所述的轨道垂直伸缩调节部件(25)一端与第三轨道平板安装部分(24)连接，另一端与垂直式固定部件(26)铰接。

2.一种跨座式综采工作面巡检机器人，其特征在于，包括如权利要求1所述的柔性轨道和布置在柔性轨道上的巡检机器人(27)；

所述的柔性轨道上还安装有巡检机器人驱动装置(28)。

3.如权利要求2所述的跨座式综采工作面巡检机器人，其特征在于，所述的巡检机器人(27)包括连接在机器人底盘(29)底部的导向机构(30)和接在机器人底盘(29)顶部的机器人外壳(31)；

所述的导向机构(30)包括和机器人底盘(29)连接的L形支架(32)和连接在L形支架(32)上的导向轮(33)，所述的L形支架(32)连接在机器人底盘(29)的边缘，所述的导向轮(33)的轴向与柔性轨道的方向垂直并且与柔性轨道的侧面接触，所述的导向机构(30)还包括钢丝绳紧固机构(34)；

所述的导向机构(30)还包括和机器人外壳(31)连接的支撑机构(35)，所述的支撑机构(35)包括和机器人外壳(31)连接的支撑架(36)和连接在支撑架(36)上的支撑轮(37)，所述的支撑轮(37)的轴向与导向轮(33)的轴向垂直并且与柔性轨道的上表面接触，导向轮(33)为跨座式综采工作面巡检机器人通过柔性轨道上的柔性机构(5)时提供侧向力；

所述的机器人外壳(31)上还安装有超声传感器(38)、视频摄像头(39)和红外摄像头(40)。