[发明专利]程序转移系统以及机器人系统

说明书

本发明提供程序转移系统以及机器人系统，其中，更新作业容易且能够导入适当的控制程序。程序转移系统具有：通信部，与机器人进行通信并输出通信结果；判断部，根据所述通信结果确认所述机器人具有的作业程序，并判断是否导入与所述作业程序不同的对象作业程序；程序导入部，在所述判断部判断为导入时，将所述对象作业程序导入所述机器人；收集部，从所述机器人收集作业完毕的作业数据；以及程序更新部，使用所述收集部收集到的所述作业数据进行机器学习，并根据所述机器学习的结果更新所述对象作业程序。

技术领域

本发明涉及程序转移系统以及机器人系统。

背景技术

在专利文献1中公开了一种工业用机器人，其在用途发生变更时或者控制程序的版本发生变更时自动判断并导入控制程序的必要部分。

专利文献1：日本专利特开平11-110027号公报

然而，若机器人的作业多样化，则控制程序的种类、数据量增加。因此，存在上述那样的更新作业繁琐、导入的控制程序不适当的情况。

发明内容

本发明的程序转移系统其特征在于，具有：通信部，与机器人进行通信并输出通信结果；判断部，根据所述通信结果确认所述机器人具有的作业程序，并判断是否导入与所述作业程序不同的对象作业程序；程序导入部，在所述判断部判断为导入时，将所述对象作业程序导入所述机器人；收集部，从所述机器人收集作业完毕的作业数据；以及程序更新部，使用所述收集部收集到的所述作业数据进行机器学习，并根据所述机器学习的结果更新所述对象作业程序。

本发明的机器人系统其特征在于具有机器人以及上述程序转移系统。

附图说明

图1是示出第一实施方式涉及的机器人系统的整体结构的图。

图2是示出机器人的一例的立体图。

图3是示出作业管理控制器的结构的框图。

图4是说明作业管理控制器的处理的流程图。

图5是说明作业程序的更新作业的流程图。

图6是说明机器人的动作的流程图。

图7是说明机器人对部件的把持作业的流程图。

图8是示出第二实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。

附图标记说明

1…机器人系统；100…工厂；110A、110B、110C…盒子；120…作业台；190…架子；200、200A、200B、200C、200D…机器人；200A’…主机器人；200A”…从机器人；210…基台；211…载置台；220…机械臂；221…第一臂；222…第二臂；223…第三臂；224…第四臂；225…第五臂；226…第六臂；227…手爪；228…基部；229a、229b…爪部；230…移动机构；231…前轮；232…后轮；240…机器人控制装置；250…相机；400A、400B、400C…作业管理控制器；410…通信部；420…判断部；430…机器人数量判断部；440…释放部；450…程序导入部；460…作业状态确认部；470…收集部；480…程序更新部；A、B、C…部件；PA、PB、PC、PD…作业程序；PAA…更新作业程序；S101～S119、S201～S205、S301～S312、S401～S407…步骤；SV…服务器；T…备件托盘。

具体实施方式

下面，基于附图所示的实施方式对本发明的程序转移系统以及机器人系统进行详细说明。

第一实施方式