[发明专利]一种驱动轮悬挂减振机构、无人搬运车底盘及无人搬运车

说明书

本发明公开了一种驱动轮悬挂减振机构，所述减振机构包括：连接板，所述连接板用于连接驱动轮的轮轴；导柱，所述连接板可沿导柱上下滑动；安装板，所述安装板套设在导柱上并可沿导柱上下滑动；所述导柱上端伸出安装板、下端伸出连接板；用于阻挡安装板滑出导柱的上止挡件，设置在导柱伸出安装板的一端；用于阻挡连接板滑出导柱的下止挡件，设置在导柱伸出连接板的一端；上弹性件，所述上弹性件上端连接安装板的下端面、下端连接在连接板的上端面；下弹性件，所述下弹性件上端连接在连接板的下端面、下端连接下止挡件。本发明还公开一种无人搬运车底盘及无人搬运车。本发明的驱动轮悬挂减振机构，具有通用性强、适用范围广等优点。

技术领域

本发明涉及机器人减振技术领域，具体涉及一种驱动轮悬挂减振机构、无人搬运车底盘及无人搬运车。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicles，简称AGV)，又名自动导航车、激光导航车，随着技术的发展，AGV的应用越来越广泛，但随之而来的就是在不同的使用场景下，其对底盘的振动形式不同，现有的AGV底盘悬挂减振结构难以满足多场景的使用要求。

针对这一缺陷，人们做了一些改进的尝试：

如，公开号为CN108099532A的中国发明专利申请公开文献，公开了一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统，包括底盘架、轴承架、被动轮，所述的被动轮的转轴套接在轴承架内，所述的轴承架通过悬挂机构跟底盘架相连；所述的悬挂机构由两组“X”型升降机构以及分别连接两组“X”型升降机构四个端部的四根连杆构成，所述的“X”型升降机构两侧各设有一减震弹簧，所述的减震弹簧两端分别连接两侧的两根连杆，所述的悬挂机构的两组X”型升降机构一侧分别跟轴承架底部和底盘架表面铰接，另一端分别跟轴承架底部和底盘架表面滑动连接；

又如，公开号为CN206884646U的中国实用新型专利文献，公开了一种带有悬挂装置的移动机器人底盘。其包括底座、两驱动装置和两悬挂装置，底座的底部有四个万向从动轮、顶部设有两容置槽；两驱动装置穿设于两容置槽，驱动装置具有驱动轮，驱动轮的最低点低于万向从动轮的最低点；悬挂装置具有悬挂组件，悬挂组件包括第一连接元件和导向元件，第一连接元件的首端连接于驱动装置的底部，导向元件依次穿设于第一连接元件的尾端和底座，导向元件的首端套设有弹性元件、尾端伸出底座的底部并与固定于底座底部的连接座球铰连接；弹性元件的首端固定、尾端压设于第一连接元件的尾端，弹性元件处于压缩状态；

再如，公开号为CN208602592U的中国实用新型专利文献，公开了一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，悬挂减震安装板上表面固定连接有滑块固定板，滑块固定板靠近驱动轮的一侧安装有多个滑块，悬挂减震安装板上安装有2个导杆，导杆上从上至下依次设置有防松螺母、第一弹簧限位垫、矩形弹簧、第二弹簧限位垫、弹簧固定座。悬架结构采用直线导轨配合减震弹簧的结构，其结构简单紧凑，运行顺畅，减震效果好，承载能力强，提供给驱动轮的附着力较大，对复杂路面的适应性好；

上述方案，虽然在一定程度上解决了适应复杂路面的情况，但是在结构上占用空间较大，会占用较大的底层空间，使得AGV的内部空间无法进一步拓展，导致底盘通用化较差；同时，在遇到多种不同减振需求情况下，如负载和越障两种场景同时存在，现有的减振结构还较难以适应这些需求。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种结构简单、通用性好、适应场景广泛的驱动轮悬挂减振机构，以及包含这一驱动轮悬挂减振机构的无人搬运车底盘及无人搬运车。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种驱动轮悬挂减振机构，所述减振机构包括：

连接板，所述连接板用于连接驱动轮的轮轴，所述连接板上设有安装孔；

导柱，所述导柱插设在安装孔上，所述连接板可沿导柱上下滑动；