[发明专利]一种耦合运动链的连续体机构及手术工具

权利要求书

1.一种耦合运动链的连续体机构，其特征在于，包括：连续体机构和运动链(4)；

所述连续体机构包括基盘(1)、止盘(2)和结构骨(3)；

所述基盘(1)和所述止盘(2)间隔设置；

所述结构骨(3)的远端与所述止盘(2)固定连接，所述结构骨(3)的近端贯穿所述基盘(1)；

所述运动链(4)的远端和近端分别与所述止盘(2)和所述基盘(1)连接；

所述运动链(4)包括至少一个多面体单元(41)，各所述多面体单元(41)包括在空间交错且相互垂直的两条棱边，相邻的两个所述多面体单元(41)的棱边彼此重合。

2.根据权利要求1所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述多面体单元(41)为片状物折叠而成的多面体结构，或者所述多面体单元(41)设置成通过3D打印形成。

3.根据权利要求1所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述多面体单元(41)包括彼此固定连接的第一V型结构和第二V型结构；

所述第一V型结构的两平面相交于第一棱边(411)；

所述第二V型结构的两平面相交于第二棱边(412)；

所述第一棱边(411)和所述第二棱边(412)在空间交错且相互垂直。

4.根据权利要求3所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，

多个所述多面体单元(41)相互堆叠形成塔状结构，相邻两个所述多面体单元(41)的棱边重合，且各相邻重合棱边之间相互垂直。

5.根据权利要求1所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述结构骨(3)设置有多根，每根所述结构骨(3)的近端均被配置为能够与一个驱动机构连接；

或者多根所述结构骨(3)被配置为能够与一个驱动机构连接。

6.根据权利要求1所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述结构骨(3)由弹性材料制成；优选地，所述结构骨(3)由镍钛金属丝制备而成。

7.根据权利要求1-6任一项所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，还包括设置在所述止盘(2)和所述基盘(1)之间的至少一个保持盘(5)；

所述结构骨(3)的远端与所述止盘(2)固定连接，所述结构骨(3)的近端依次贯穿所述保持盘(5)和所述基盘(1)，且所述结构骨(3)分别沿所述基盘(1)、所述保持盘(5)和所述止盘(2)的周向设置。

8.根据权利要求7所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，还包括设置在所述连续体机构外周的支撑结构；

所述支撑结构包括螺旋钢带和金属编织网，所述螺旋钢带贴靠于所述连续体机构的外周面，所述金属编织网贴靠于所述螺旋钢带的外周面。

9.根据权利要求7所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述连续体机构的相邻两盘之间均安装有弹性间隔件。

10.一种手术工具，其特征在于，包括末端执行器和如权利要求1-9任一项所述的耦合运动链的连续体机构，所述末端执行器与所述连续体机构远端的止盘固定连接。