[发明专利]房屋三维重建及地面识别方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例提供一种房屋三维重建及地面识别方法、装置、设备和存储介质，该地面识别方法包括：根据对房屋进行拍摄得到的多张图像，获取房屋对应的三维点云数据，多张图像中包含房屋的地面。根据三维点云数据各自对应的高度坐标值，对三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据。根据多个高度区间各自包含的三维点云数据的水平面坐标值，确定对应于地面的目标高度区间，根据目标高度区间包含的三维点云数据的高度坐标值，确定地面所在平面，从而完成地面的准确识别。

技术领域

本发明涉及互联网技术领域，尤其涉及一种房屋三维重建及地面识别方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

比如在用户租房或购房的场景中，用户可能不方便实地看房。为了使得用户能够在线地观看到房屋的整体情况，可以预先对房屋进行三维重建，以得到房屋的3D户型模型，以提供给用户观看。

再比如在用户装修房屋的场景中，用户想要提前看下在房间某处地面上摆放某个物体的效果。为此，也可以预先对房屋进行三维重建，在重建得到的地面上叠加上述物体的影像，以提供给用户观看。

不管是房屋的户型图重建，还是观看地面上摆放某物体的装修效果，一个共同的前提是：需要在房屋三维重建的过程中完成地面的识别。因此，如何方便、准确地完成该地面识别任务是亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种房屋三维重建及地面识别方法、装置、设备和存储介质，能够方便、准确地从房屋的三维重建数据中识别出地面所在平面。

第一方面，本发明实施例提供一种地面识别方法，该方法包括：

根据对房屋进行拍摄得到的多张图像，获取所述房屋对应的三维点云数据，所述多张图像中包含所述房屋的地面；

根据所述三维点云数据各自对应的高度坐标值，对所述三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据；

根据所述多个高度区间各自包含的三维点云数据的水平面坐标值，确定对应于地面的目标高度区间；

根据所述目标高度区间包含的三维点云数据的高度坐标值，确定地面所在平面。

第二方面，本发明实施例提供一种地面识别装置，该装置包括：

获取模块，用于根据对房屋进行拍摄得到的多张图像，获取所述房屋对应的三维点云数据，所述多张图像中包含所述房屋的地面；

分组模块，用于根据所述三维点云数据各自对应的高度坐标值，对所述三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据；

确定模块，用于根据所述多个高度区间各自包含的三维点云数据的水平面坐标值，确定对应于地面的目标高度区间，根据所述目标高度区间包含的三维点云数据的高度坐标值，确定地面所在平面。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的地面识别方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的地面识别方法。

第五方面，本发明实施例提供一种房屋三维重建方法，该方法包括：

根据对房屋进行拍摄得到的多张图像，获取所述房屋对应的三维点云数据，所述多张图像中包含所述房屋的地面；

根据所述三维点云数据各自对应的高度坐标值，对所述三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据；