[发明专利]房屋三维重建及地面识别方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种地面识别方法，其特征在于，包括：

根据对房屋进行拍摄得到的多张图像，获取所述房屋对应的三维点云数据，所述多张图像中包含所述房屋的地面；

根据所述三维点云数据各自对应的高度坐标值，对所述三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据；

根据所述多个高度区间各自包含的三维点云数据的水平面坐标值，确定对应于地面的目标高度区间；

根据所述目标高度区间包含的三维点云数据的高度坐标值，确定地面所在平面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据各自对应的高度坐标值，对所述三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据，包括：

根据所述三维点云数据各自对应的高度坐标值，从所述三维点云数据中筛选出高度坐标值小于预设阈值的三维点云数据；

对所述高度坐标值小于预设阈值的三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设阈值为零。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述房屋对应的三维点云数据中的最小高度坐标值；

确定所述预设阈值与所述最小高度坐标值的差值，所述预设阈值大于所述最小高度坐标值；

根据所述差值和预设的分组数量，确定所述多个高度区间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个高度区间各自包含的三维点云数据的水平面坐标值，确定对应于地面的目标高度区间，包括：

对于所述多个高度区间中的任一个高度区间i，根据所述高度区间i包含的三维点云数据中的最小X轴坐标值、最大X轴坐标值、最小Y轴坐标值和最大Y轴坐标值，确定所述高度区间i对应的第一水平面坐标范围；

根据所述多个高度区间各自对应的第一水平面坐标范围，确定对应于地面的目标高度区间。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个高度区间各自对应的第一水平面坐标范围，确定对应于地面的目标高度区间，包括：

根据所述房屋对应的三维点云数据中的最小X轴坐标值、最大X轴坐标值、最小Y轴坐标值和最大Y轴坐标值，确定所述房屋对应的第二水平面坐标范围；

确定所述多个高度区间各自对应的第一水平面坐标范围分别与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值；

确定与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值大于设定阈值的第一水平面坐标范围所对应的高度区间为对应于地面的目标高度区间。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值大于设定阈值的第一水平面坐标范围所对应的高度区间为对应于地面的目标高度区间，包括：

按照取值由低到高的顺序遍历所述多个高度区间，以确定第一个与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值大于设定阈值的第一水平面坐标范围所对应的高度区间为对应于地面的目标高度区间。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值大于设定阈值的第一水平面坐标范围所对应的高度区间为对应于地面的目标高度区间，包括：

若与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值大于设定阈值的第一水平面坐标范围有多个，则从多个第一水平面坐标范围各自对应的高度区间中确定取值最小的高度区间为对应于地面的目标高度区间。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标高度区间包含的三维点云数据的高度坐标值，确定地面所在平面，包括：

确定所述目标高度区间包含的三维点云数据的平均高度坐标值所对应的平面为地面所在平面。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

去除所述房屋对应的三维点云数据中的离群点。