[发明专利]可行驶区域判定的方法、智能驾驶系统和智能汽车

说明书

本申请实施例公开了一种应用于智能驾驶的可行驶区域判定方法，根据车辆所处位置周围的环境信息，确定当前可行驶区域，根据所述车辆所处位置，查询历史可行驶区域库，得到对应的历史可行驶区域的信息，将所述当前可行驶区域与所述历史可行驶区域叠加，得到本次的可行驶区域。

技术领域

本申请涉及智能汽车领域，尤其涉及应用于智能驾驶的可行驶区域判定的方法、智能驾驶系统和智能汽车。

背景技术

随着经济的发展，汽车的保有量迅速增加，而汽车技术也在与计算机技术发生越来越多的融合。近年来，智能汽车已成为车辆发展的新趋势，越来越多的汽车采用了辅助驾驶(driver assistance)、自动驾驶(automated driving)或智能网联驾驶(intelligentnetwork driving)的系统。这类系统在行驶过程中通过车载图像采集设备和车载传感器等感知设备智能化探测障碍物、感知周围环境，利用车载计算平台(例如，移动数据中心(mobile data center，MDC))决策车辆的行驶路径并控制车辆的行驶状态。

自动驾驶技术具有广泛的应用前景和重要的研究意义。自动驾驶通过感知设备检测出道路和障碍物，自主地进行驾驶操作，可以提升驾驶的安全性，降低交通事故发生率，减少人员和经济的损失；同时，自动驾驶也可以与智能交通系统配合，更合理地分配道路资源，缓解城市拥堵。现阶段的自动驾驶技术还处在研究和测试阶段，而可行驶区域检测，则是高级辅助驾驶以及自动驾驶必不可少的环节。

可行驶区域检测方法，是根据当前感知设备的输入，确定可行驶区域的方法。现有技术旨在通过机器学习等手段，对路面进行即时判定，识别可行驶区域。而基于当前可行驶区域检测技术的自动驾驶，只是根据检测出的当前可行驶区域进行可行驶路径的规划控制，路径规划的准确度受限。

发明内容

本申请实施例提供了一种应用于智能驾驶的可行驶区域判定方法、智能驾驶系统和智能汽车，解决现有可行驶区域判定为即时判定，准确度受限，无法自学习的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种应用于智能驾驶的可行驶区域判定方法，包括：

智能驾驶系统获取车辆所处位置周围的环境信息，确定当前可行驶区域；

所述智能驾驶系统根据所述车辆所处位置，查询历史可行驶区域库，得到对应的历史可行驶区域的信息；

所述智能驾驶系统将所述当前可行驶区域与所述历史可行驶区域叠加，得到本次的可行驶区域。

本申请实施例通过将在先的可行驶区域的判定结果持久化到历史可行驶区域库，并应用于后续的可行驶区域判定过程，从而使得智能驾驶系统可以从当前可行驶区域选择本次的行驶路径，以输出包括最优路径的本次可行驶区域。

所述智能驾驶系统判断叠加得到的可行驶区域是否包含满足第一长度的可行驶车道，如果是，则将满足第一长度的可行驶车道作为本次的可行驶区域。当叠加得到的可行驶区域不包含满足第一长度的可行驶车道时，将当前可行驶区域作为所述本次的可行驶区域。

本申请实施例将车辆所在位置的历史可行驶区域作为判定本次可行驶区域的一个因素，在一种可能的实施方式中，仅在叠加得到的可行驶区域存在满足第一长度的可行驶车道时，才将该叠加得到的可行驶区域作为本次可行驶区域进行输出，此时，满足第一长度的可行驶车道可以作为最优路径，从而使得输出的本次可行驶区域准确度更高。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例对当前可行驶区域和历史可行驶区域进行叠加，得到本次的可行驶区域可以为：

当所述当前可行驶区域与在先的k次历史可行驶区域叠加得到的可行驶区域包含满足第一长度的可行驶车道时，则将叠加得到的可行驶区域作为本次的可行驶区域；